KUKA機器人在程序里的ASYPTP用法

以下KRL聲明允許在系統(tǒng)提交中使用，但不允許在擴展提交中使用：

? ASYPTP

? VECTORMOVEON()

? VECTORMOVEOFF()

? SET_TORQUE_LIMITS()

? RESET_TORQUE_LIMITS()

本例中的外部軸的運動指令可以在SUB程序中使用，前提是它被分配給系統(tǒng)提交，而不是擴展提交。 IF (($IN[12] == TRUE) AND ( NOT $IN[13] == TRUE)) THEN ASYPTP {E2 45} ASYPTP {E3 200} ... IF ((NOT $IN[12] == TRUE) AND ($IN[13] == TRUE)) THEN ASYPTP {E2 0} ASYPTP {E3 90} 外部軸E2和E3根據(jù)特定輸入進行移動。此處未使用WAIT語句或等待循環(huán)，因為它們會停止循環(huán)。

IF $OUT[DEF_ZANGE[ZangeKeyNr].A_AUF] AND NOT FlagGunOpen[SgbGunNr] AND $COULD_START_MOTION THEN

機器人鉗工能被激活

SG_ActiveGunNumber = SgbGunNr

SG_ExtaxActive=ServoGun[SG_ActiveGunNumber].ExtAxNumber

FlagGunOpen[SgbGunNr]=TRUE

OvAsyncSaved = $OV_ASYNC

$OV_ASYNC = $OV_JOG

$ACC_EXTAX[ServoGun[SgbGunNr].ExtAxNumber]=30

$VEL_EXTAX[ServoGun[SgbGunNr].ExtAxNumber]=10

NewGunAxisPos = $AXIS_ACT當前軸的位置

SGL_SET_AXIS_A_VALUE(NewGunAxisPos,SGL_GetOpenSoftEnd(SgbGunNr) * 0.99)計算要打開電伺服焊鉗開口的位置

ASYPTP NewGunAxisPos執(zhí)行新算出來的軌跡

ENDIF

伺服焊鉗建立壓力

? E1 在 ASYPTP {E1 10} 時已同步。

? 或者：$ASYNC_MODE 已配置 （位 0 = 1），以使在 ASYPTP 時在提交解釋器中隱含地將軸設定為同步。

...

1 IF $PRO_STATE1==#P_FREE

2 SET_TORQUE_LIMITS(7,{upper 1000, monitor #off })

限制正扭矩并關(guān)閉常規(guī)的監(jiān)控。

3 ASYPTP {E1 10}

沿工件后目標點 {E1 10} 方向移動。建立對工件的壓力。

...

4 RESET_TORQUE_LIMITS(7)

取消扭矩限制并重新接通正式的監(jiān)控。此外，使額定位置與實際位置相適應。

解釋器在 RESET_TORQUE_LIMITS(7) 中等至異步運動已結(jié)束。

只在如此之后才進行額定 / 實際匹配。因此，不需要在RESET… 之前編程設定 WAIT FOR $ASYNC_STATE ==#IDLE。

5 ASYPTP {E1 -10}重新打開焊鉗。

6 ENDIF

編輯：黃飛