ROS中Message隊(duì)列介紹

Message中的隊(duì)列

在ROS中有一些復(fù)雜的消息中可以包含其他的消息，并形成消息數(shù)組。

例如在exampleHelperROSCreateSampleNetwork例子中，變量tf包含一個(gè)消息，這個(gè)消息的主要作用是坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的tf/tfMessage類型。通過(guò)輸入tf我們可以看到

tf

tf = struct with fields:
MessageType: ‘tf/tfMessage’
Transforms: [1x53 struct]

tf有兩個(gè)字段:MessageType包含一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)數(shù)組，而Transforms包含一個(gè)對(duì)象數(shù)組。

在Transforms中存儲(chǔ)了53條消息，它們都具有相同的結(jié)構(gòu)。在Transforms中展開(kāi)tf以查看結(jié)構(gòu):

tf.Transforms

ans=1×53 struct array with fields:
MessageType
Header
ChildFrameId
Transform

Transforms中的每個(gè)對(duì)象都有四個(gè)屬性。

您可以展開(kāi)以查看Transforms的Transform字段。下面的命令會(huì)返回53個(gè)單獨(dú)的輸出，因?yàn)槊總€(gè)對(duì)象都被求值并返回其Transform字段的值

% tformFields = tf.Transforms.Transform
cellTransforms = {tf.Transforms.Transform}

這將把所有53個(gè)對(duì)象條目放在一個(gè)單元格數(shù)組中，這樣就可以通過(guò)訪問(wèn)標(biāo)準(zhǔn)的MATLAB向量的方式來(lái)訪問(wèn)數(shù)組元素:

tf.Transforms(5)

ans = struct with fields:
MessageType: ‘geometry_msgs/TransformStamped’
Header: [1x1 struct]
ChildFrameId: ‘/imu_link’
Transform: [1x1 struct]

訪問(wèn)53個(gè)變換列表中第五個(gè)變換的信息:

tf.Transforms(5).Transform.Translation

ans = struct with fields:
MessageType: ‘geometry_msgs/Vector3’
X: 0.0599
Y: 0
Z: -0.0141