EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器配套用手持示教器快速入門

前言

手持示教器是一種便攜式操作裝置，通常由外殼、內(nèi)部電路板、控制面板（如按鈕、旋鈕、顯示屏等）以及連接線等組成，用于實(shí)現(xiàn)特定的控制或操作功能。在機(jī)械設(shè)備中，手持示教器常用于遠(yuǎn)程控制和操作，提高工作效率和安全性。在工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)中，作為人機(jī)交互界面，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制指令的輸入和反饋。

正運(yùn)動(dòng)自主研發(fā)產(chǎn)品手持示教器ZHD400X和ZHD500XB，為了方便用戶了解該產(chǎn)品，本文主要給大家介紹一下ZHD400X和ZHD500XB的硬件接口與使用。

產(chǎn)品簡(jiǎn)介

ZHD400X和ZHD500XB都是一款網(wǎng)絡(luò)顯示的觸摸屏示教盒，示教盒必須和支持ZHMI功能的控制器配合使用。

ZHD400X手持示教盒帶有24V電源，帶有800*480分辨率的真彩顯示屏，18個(gè)按鍵，配急停開(kāi)關(guān)。

ZHD500XB手持示教盒帶有直流24V電源，帶有1024*600分辨率的真彩顯示屏，16個(gè)按鍵，配急停開(kāi)關(guān)，鑰匙選擇開(kāi)關(guān)，外加一個(gè)可以按的手輪。

ZHD400X示教盒特性

（1）可編程示教盒，可以通過(guò)腳本程序來(lái)實(shí)現(xiàn)各種顯示界面。

（2）繪圖功能：中英文字符，直線，圓弧，圖片。

（3）帶急停按鈕。

（4）帶18個(gè)按鍵，按鍵功能可定制。

（5）RJ45水晶頭(帶3m連接線)，U盤(pán)接口。

（6）支持HMI組態(tài)協(xié)議。

（7）適用于各種機(jī)械或機(jī)械手控制。

（8）支持觸摸屏，可以按鍵和觸摸配合使用。

（9）800*480分辨率觸摸屏。

ZHD400X示教盒

ZHD500XB示教盒特性

（1）可編程示教盒，可以通過(guò)腳本程序來(lái)實(shí)現(xiàn)各種顯示界面。

（2）繪圖功能：中英文字符，直線，圓弧，圖片。

（3）帶急停按鈕、鑰匙選擇開(kāi)關(guān)、手輪。

（4）帶16個(gè)按鍵，按鍵功能可定制。

（5）RJ45水晶頭，U盤(pán)接口。

（6）支持HMI組態(tài)協(xié)議。

（7）適用于各種機(jī)械或機(jī)械手控制。

（8）支持觸摸屏，可以按鍵和觸摸配合使用，可使用觸控筆，便于一些場(chǎng)景下更方便的操作。

（9）1024*600分辨率觸摸屏。

（10）優(yōu)美的外觀+符合人體工程學(xué)的外形設(shè)計(jì)，有效提升操作員的舒適感。

ZHD500XB示教盒

ZHD400X和ZHD500XB是開(kāi)放式的帶觸摸屏的可編程示教盒，通過(guò)RTSys軟件和RTBasic和RTHmi語(yǔ)法來(lái)開(kāi)發(fā)界面程序，具有友好的用戶界面，支持圖形化顯示和直觀的操作方式。操作人員可以通過(guò)示教盒的顯示屏查看機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)、報(bào)錯(cuò)信息等，并通過(guò)按鍵或觸摸屏等方式與機(jī)器人進(jìn)行交互，可以在線跟蹤調(diào)試，簡(jiǎn)單易用。

ZHD400X系統(tǒng)配置

ZHD500XB系統(tǒng)配置

ZHD400X接口定義

ZHD500XB接口定義

物理按鍵

ZHD400X帶18個(gè)按鍵，ZHD500XB帶16個(gè)按鍵，需要配合物理按鍵編碼使用，按鍵功能可定制。按鍵的編碼按行列組合而成。

按鍵按下時(shí)，示教盒自動(dòng)向控制器發(fā)送物理按鍵，控制器程序可以檢測(cè)到物理按鍵，如果需要使用虛擬按鍵，需要在組態(tài)里面使用按鍵轉(zhuǎn)換表。具體使用可參考《RTHmi編程手冊(cè)》。

1.模式選擇開(kāi)關(guān)

2.啟動(dòng)（開(kāi)始）/暫停（停止）/急停按鍵

3.手輪ZHD500XB支持手輪，使用手輪時(shí)，Atype設(shè)置為24（遠(yuǎn)程編碼器軸類型）。需要控制器5系列20180404以上固件版本支持。

4.使能按鍵(ZHD500XB選購(gòu))

5.面板按鍵

使用操作

1.接通電源

ZHD400X/ZHD500XB連接線網(wǎng)線一端的水晶頭邊上引出紅色線接DC24V正極，黑色線接DC24V負(fù)極即可。

2.觸摸校正

（1）方式1：通過(guò)左上，右上，左下，右下,左上，右上，左下，右下的“Z字形”方式連續(xù)點(diǎn)擊，直至彈出設(shè)置窗口來(lái)喚醒屏幕，如下圖，可進(jìn)行觸摸校正（Touch Adjust），控制器IP修改，喇叭（Speaker On）操作等。

（2）方式2：連接RTSys/ZDevelop后，通過(guò)TOUCH_ADJUST指令來(lái)觸發(fā)校正。

（3）方式3：未連接RTSys/ZDevelop時(shí)，ZHD400X按下16(F6)按鍵，不松開(kāi)時(shí)繼續(xù)按下11(F1)按鍵；ZHD500XB按下11(F1)按鍵，不松開(kāi)時(shí)繼續(xù)按下12(F2)按鍵。

遵照顯示屏上的英文指引（Touch crosshair to calibrate），追蹤屏幕上的“十字”圖標(biāo)并依次點(diǎn)擊操作即可。

3.連接控制器/仿真器

注：若使用方法一時(shí)示教盒掃描不到控制器IP，參考方法二。

教學(xué)視頻可點(diǎn)擊→“示教盒直連控制器，在示教盒刷新識(shí)別控制器IP”查看。

方法1：示教盒直連控制器，在示教盒刷新識(shí)別控制器IP

1.控制器與PC使用網(wǎng)口/串口連接，使用RTSys/ZDevelop軟件將程序下載到ROM中掉電保存，程序下載成功后可以斷開(kāi)控制器與PC的連接。

2.用網(wǎng)線將示教盒和控制器連接，當(dāng)使用網(wǎng)口通訊時(shí)，需確認(rèn)示教盒與控制器IP在同一網(wǎng)段上。若兩者不在同一網(wǎng)段，可通過(guò)修改控制器IP實(shí)現(xiàn)。控制器默認(rèn)IP為192.168.0.11，示教盒默認(rèn)IP為192.168.0.10。

ZHD400X連接方式

ZHD500XB連接方式

3.上電后即可在示教盒的屏上四個(gè)角，按畫(huà)Z字順序點(diǎn)擊，連續(xù)兩次，喚醒屏幕，彈出設(shè)置窗口。(可參考“觸摸校正-喚醒屏幕配圖”)

4.在彈出的窗口上自動(dòng)獲取到當(dāng)前所連接的控制器IP地址，點(diǎn)擊IP顯示顯示欄可以切換IP地址，確認(rèn)IP無(wú)誤后，點(diǎn)擊Connect即可連接使用。

方法2：示教盒與PC連接，再進(jìn)行示教盒與控制器的連接

1.使用交換機(jī)將示教盒、控制器和PC連接在一起(可參考“系統(tǒng)配置圖”)，確保三者IP地址處于同一網(wǎng)段。

2.控制器與RTSys/ZDevelop軟件連接，將HMI程序下載到ROM中，下載成功后將控制器與RTSys/ZDevelop軟件斷開(kāi)。

3.喚醒示教盒屏幕：在示教盒的屏上四個(gè)角，按畫(huà)Z字順序點(diǎn)擊，連續(xù)兩次，喚醒屏幕，彈出設(shè)置窗口。(可參考“觸摸校正-喚醒屏幕配圖”)

4.將示教盒和RTSys/ZDevelop 軟件連接，連接時(shí)需保證示教盒IP和電腦IP在同一個(gè)網(wǎng)段。

5.在RTSys/ZDevelop軟件的[在線命令]功能，發(fā)送 IP_CONNECT=控制器IP指令。發(fā)出命令后示教盒就會(huì)顯示HMI界面內(nèi)容，即成功實(shí)現(xiàn)示教盒與控制器的連接。

6.若想要實(shí)現(xiàn)示教盒內(nèi)程序的實(shí)時(shí)更新，在第5步的基礎(chǔ)上，斷開(kāi)示教盒與RTSys/ZDevelop軟件的連接，將控制器與RTSys/ZDevelop軟件連接，在此期間示教盒、控制器和PC三者通過(guò)交換機(jī)連接。當(dāng)程序有改動(dòng)時(shí)，下載程序到控制器后，示教盒即可實(shí)時(shí)更新內(nèi)容。

使用RTSys/ZDevelop軟件仿真此示教盒方法如下

方法1：RTSys打開(kāi)工程后連接到仿真器，將HMI程序下載到RAM/ROM中，打開(kāi)仿真器，點(diǎn)擊“顯示”，既可以顯示和操作Hmi界面。

方法2：RTSys打開(kāi)工程后連接到仿真器，將HMI程序下載到RAM/ROM中，在“工具”-“插件”中打開(kāi)Xplc Screen，點(diǎn)擊任一地方彈出連接界面，選擇仿真器ip進(jìn)行連接，連接成功后可以顯示和操作Hmi界面。

教學(xué)視頻可點(diǎn)擊→"EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器配套用手持示教盒快速入門"查看。

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審核編輯 黃宇