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????無(wú)損檢測(cè)是指在不破壞產(chǎn)品的形狀、結(jié)構(gòu)和性能的情況下，為了了解產(chǎn)品及各種結(jié)構(gòu)物材料的質(zhì)量、狀態(tài)、性能及內(nèi)部結(jié)構(gòu)所進(jìn)行的各種檢測(cè)叫做無(wú)損檢測(cè)；常用的無(wú)損檢測(cè)方法有：射線(xiàn)檢測(cè)（RT）、超聲波檢測(cè)（UT）、磁粉檢測(cè)（MT）、滲透檢測(cè)（PT）、渦流檢測(cè)（ET）和目視檢測(cè)（VT）。
???應(yīng)用案例一：三坐標(biāo)壁掛機(jī)器人對(duì)液晶顯示器的檢測(cè)。?
????一、工作要求：
????1、采用視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)地?fù)巷@示器進(jìn)行檢測(cè)。
????2、檢測(cè)范圍：
????X?，?Y?，?Z?軸的有效行程分別為2500mm?，600mm?和?400mm?。在?Z?軸下端裝配?可旋轉(zhuǎn)視覺(jué)像機(jī)。相機(jī)可旋轉(zhuǎn)。
????3、?工件形狀：
????工件為電腦液晶顯示器，該顯示器有大有小，工作臺(tái)每次安裝10個(gè)顯示器，以備檢測(cè)。
????4、?定位位精度及分辨率：
????重復(fù)定位度為±0.025mm,系統(tǒng)分辨率0.01?mm
????5、控制系統(tǒng)：
????系統(tǒng)要求能夠?qū)z測(cè)數(shù)據(jù)要進(jìn)行分析處理，包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強(qiáng)、放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取、將掃描結(jié)果打印或上傳給上位機(jī)、位置標(biāo)記?等。
????二、機(jī)器人組成：?
????1、該機(jī)器人由安裝架及顯示器工作臺(tái)、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、末端檢測(cè)設(shè)備（相機(jī)）、控制系統(tǒng)等組成
????2、機(jī)器人定位系統(tǒng)
????機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺(tái)設(shè)備的核心，為德國(guó)bahr公司產(chǎn)品，?X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為高精密滾珠絲杠傳動(dòng)，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.025mm。
????X軸選用DLK200定位單元，由一臺(tái)1000W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。伺服電機(jī)與滾珠絲杠直接連接。
????Y軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元，由于結(jié)構(gòu)要求，Y?軸是該運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的最末端。伺服電機(jī)與滾珠絲杠直接連接。
????Z軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元，Z軸的下端安裝電機(jī)，上端安裝Y軸,其滑塊與X軸滑塊。伺服電機(jī)與滾珠絲杠直接連接。
????一臺(tái)微型伺服電機(jī)帶動(dòng)一臺(tái)精密行星減速機(jī)，行星減速機(jī)輸出端安裝視覺(jué)系統(tǒng)，形成旋轉(zhuǎn)軸。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上。
????3、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
????選用具有通用功能的伺服電機(jī)。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸配有一臺(tái)伺服電機(jī)及一臺(tái)減速機(jī)，四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，共四套伺服電機(jī)和四臺(tái)減速機(jī)，其中垂直運(yùn)動(dòng)軸為帶抱閘伺服電機(jī)。
????4、視覺(jué)系統(tǒng)
????該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時(shí)時(shí)將圖像傳輸給控制中心。
????5、控制系統(tǒng)
????控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。
????6、安全防護(hù)裝置
????該機(jī)具有故障提示及報(bào)警功能，并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能；工件安裝到位檢測(cè)；光幕安全保護(hù)。
???應(yīng)用案例二：直線(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人定位系統(tǒng)在圖像處理上的應(yīng)用?
????一、?工作要求：
????1、采用視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)圖像進(jìn)行檢測(cè)。
????2、檢測(cè)范圍：
????X?，?Y?的有效行程分別為500mm?和?400mm?。在?Y?軸下端裝配?視覺(jué)像機(jī)。
????3、?工件形狀：
????工件為電腦液晶顯示器，該顯示器有大有小，工作臺(tái)每次安裝10個(gè)顯示器，以備檢測(cè)。
????4、?定位位精度及分辨率：
?????定位度為0.01mm
????5、控制系統(tǒng)：
????系統(tǒng)要求能夠?qū)z測(cè)數(shù)據(jù)要進(jìn)行分析處理，包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強(qiáng)、放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取、將掃描結(jié)果打印或上傳給上位機(jī)、位置標(biāo)記?等。
????二、機(jī)器人組成：?
????該機(jī)器人由安裝架及顯示器工作臺(tái)、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、末端檢測(cè)設(shè)備（相機(jī)）、控制系統(tǒng)等組成。
????2、機(jī)器人定位系統(tǒng)
????機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺(tái)設(shè)備的核心，為德國(guó)bahr公司產(chǎn)品，?X,Y二坐標(biāo)均選擇為直線(xiàn)伺服電機(jī)，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.025mm。
????X軸選用DLK200定位單元，由一臺(tái)1000W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。伺服電機(jī)與滾珠絲杠直接連接。
????Y軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元，由于結(jié)構(gòu)要求，Y?軸是該運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的最末端。伺服電機(jī)與滾珠絲杠直接連接。
????Z軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元，Z軸的下端安裝電機(jī)，上端安裝Y軸,其滑塊與X軸滑塊。伺服電機(jī)與滾珠絲杠直接連接。
????一臺(tái)微型伺服電機(jī)帶動(dòng)一臺(tái)精密行星減速機(jī)，行星減速機(jī)輸出端安裝視覺(jué)系統(tǒng)，形成旋轉(zhuǎn)軸。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上。
????3、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
????選用具有通用功能的伺服電機(jī)。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸配有一臺(tái)伺服電機(jī)及一臺(tái)減速機(jī)，四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，共四套伺服電機(jī)和四臺(tái)減速機(jī)，其中垂直運(yùn)動(dòng)軸為帶抱閘伺服電機(jī)。
????4、視覺(jué)系統(tǒng)
????該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時(shí)時(shí)將圖像傳輸給控制中心。
????5、控制系統(tǒng)
????控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。
????6、安全防護(hù)裝置
????該機(jī)具有故障提示及報(bào)警功能，并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能；工件安裝到位檢測(cè)；光幕安全保護(hù)。
?應(yīng)用案例三：三坐標(biāo)龍門(mén)機(jī)器人對(duì)飛機(jī)零件的檢測(cè)。?
????一、工作要求：
????1、采用超聲無(wú)損探傷對(duì)飛機(jī)的許多?小部件進(jìn)行無(wú)損掃描。
????用超聲波檢測(cè)（UT）方法進(jìn)行探傷檢測(cè)：
????2、探傷范圍：
????X?，?Y?，?Z?軸的有效行程分別為800mm?，600mm?和?400mm?。在?Z?軸下端上裝配?可旋轉(zhuǎn)超聲探頭。探頭旋轉(zhuǎn)角度是?0～360°?；
???3、器件形狀：
????工件形狀包含圓弧、直線(xiàn)、曲面等各種元素，所以要求機(jī)器人能夠方便實(shí)現(xiàn)空間插補(bǔ)；
????4、?位精度及分辨率：
重復(fù)定位度為±0.05mm,系統(tǒng)分辨率0.01?mm
????5、控制系統(tǒng)：
????系統(tǒng)要求能夠?qū)z測(cè)數(shù)據(jù)要進(jìn)行分析處理，包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強(qiáng)、放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取、將探傷結(jié)果打印或上傳給上位機(jī)、位置標(biāo)記?等。同時(shí)要求系統(tǒng)能夠根據(jù)工件的圖紙生成可執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)控制文件。
????二、機(jī)器人組成：
????該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、末端檢測(cè)設(shè)備（相機(jī)）、控制系統(tǒng)等組成。
????1、機(jī)器人安裝架
????檢測(cè)室的運(yùn)動(dòng)速度較慢，負(fù)載較輕，使用鋁型支架就可以了。
????2、機(jī)器人定位系統(tǒng)
????機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺(tái)設(shè)備的核心，為德國(guó)bahr公司產(chǎn)品，?X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動(dòng)，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.05mm，最快直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)速度：1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為兩根長(zhǎng)度為1200mm，跨度為800mm的定位系統(tǒng)ELZ40，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的同步，由一臺(tái)400W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配，需要配一臺(tái)行星減速機(jī)。
????Y軸選用ELZ40和ELR40定位單元，由于結(jié)構(gòu)要求，兩個(gè)定位單元上下并排放置。ELZ40為主驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，ELR40位輔助結(jié)構(gòu)。兩根定位系統(tǒng)由一臺(tái)400W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配，需要配一臺(tái)行星減速機(jī)。
????Z軸選用ELSZ40定位系統(tǒng)單元，出于安裝考慮，滑塊需要延長(zhǎng)，并與Y軸滑塊固定在一起。，驅(qū)動(dòng)定位體的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和滑塊安裝在一起。。實(shí)際應(yīng)用中我們選擇了一臺(tái)400W帶抱閘的伺服電機(jī)，匹配了一臺(tái)行星減速機(jī)。
????旋轉(zhuǎn)軸安裝在Z軸的末端，于一臺(tái)微型伺服電機(jī)帶動(dòng)一臺(tái)精密行星減速機(jī)形成，相機(jī)安裝在減速機(jī)的輸出端，隨減速機(jī)的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。
????3、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
????選用具有通用功能的伺服電機(jī)。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸配有一臺(tái)伺服電機(jī)及一臺(tái)減速機(jī)，四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，共四套伺服電機(jī)和四臺(tái)減速機(jī)，其中垂直運(yùn)動(dòng)軸為帶抱閘伺服電機(jī)。
????4、視覺(jué)系統(tǒng)?
????該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時(shí)時(shí)將圖像傳輸給控制中心。
????5、控制系統(tǒng)
????控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強(qiáng)大的Profibus通訊功能。能夠?qū)?shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸給以太網(wǎng)，能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩€(xiàn)的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng)，使整個(gè)的運(yùn)動(dòng)相當(dāng)流暢。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序，更換品種時(shí)可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。
????6、安全防護(hù)裝置
????該機(jī)具有故障提示及報(bào)警功能，并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能；工件安裝到位檢測(cè)；光幕安全保護(hù)。
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