MS 焊接任務(wù)將在車輛坐標(biāo)系(基礎(chǔ))中進(jìn)行編程。
準(zhǔn)備工作消息通常在最后一個(gè)焊縫之后進(jìn)行編程,但前提是不再需要移動(dòng)夾具。
可以在 UP 和劇集中調(diào)用一些準(zhǔn)備工作的通知。
光電管的安裝
光柵的安裝方式必須使其 Y 軸指向機(jī)器人的方向。
測(cè)量 TCP(燃燒器)
使用XYZ 4點(diǎn)法測(cè)量割炬作為機(jī)器人工具,線長(zhǎng)14mm。同樣在工具16中輸入被測(cè)工具,這是原始參考工具.
測(cè)量底座(光柵)
光柵使用 3 點(diǎn)法校準(zhǔn)(基數(shù) 1 - 30 可自由選擇)。
這些點(diǎn)應(yīng)該用谷物標(biāo)記。
坐標(biāo)系 (U) 的原點(diǎn)被示教為第一個(gè)點(diǎn)。
X 方向 (X) 上的一個(gè)點(diǎn)被示教為第二個(gè)點(diǎn)。第三個(gè)也是最后一個(gè)點(diǎn)位于 Y 軸 (XY) 上。
設(shè)置光柵
通過(guò)光柵自由學(xué)習(xí)同一坐標(biāo)上的所有三個(gè)點(diǎn)
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??
1: FB PSPS = EIN?
2: TECH1 MS Steuerung=Nr1 TCP_Installation ohne Nahtwiederholung BrennerNr=1? ProgNr=0? ?NahtNr=0? Techaufruf= Ein?
3: WARTE BIS E23? ?
4: FB PSPS = E14 & E24? ?
2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??
1: FB PSPS = EIN?
2: WARTE BIS E23? ?
3: FB PSPS = E14 & E24? ?
3: PTP VB=100% VE=0%? ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??
1: FB PSPS = EIN?
2: WARTE BIS E23? ?
3: FB PSPS = E14 & E24??
1. 選擇程序并按“開始+”,直到對(duì)話框窗口中出現(xiàn)“Move to point XY with TCP”消息。
2. 用焊絲尖端接近光柵的 XY 位置,確保割炬在沖擊方向上垂直于光柵。
3.按“開始+”,機(jī)器人返回原位
4. 按“開始+”,直到出現(xiàn)“為歸位平面附加提示”消息。
5. 從割炬上拆下導(dǎo)氣頭,并用導(dǎo)電嘴剪斷焊絲。
6. 點(diǎn)擊“下一步”確認(rèn)。
7. 按“Start +”,直到機(jī)器人在沖擊方向上通過(guò)光柵兩次,消息窗口中出現(xiàn)“TCP device setup”。?
8. 重新連接氣體噴嘴,將電線從噴嘴處剪掉 14mm 的長(zhǎng)度。
9. 將技術(shù)包調(diào)用重寫為“TCP_Reference_Level”。
UP97 通過(guò)光柵自由學(xué)習(xí)同一坐標(biāo)上的所有三個(gè)點(diǎn)
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??
1: FB PSPS = EIN?
2: TECH1 MS Steuerung=Nr1? TCP Referenzfahrt Ebene ohne Nahtwiederholung?BrennerNr=1ProgNr=0 NahtNr=0? Techaufruf=Ein?
3: WARTE BIS E23? ??
4: FB PSPS = E14 & E24?
2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??
1: FB PSPS = EIN?
2: WARTE BIS E23? ??
3: FB PSPS = E14 & E24?
3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= v on Lichtschranke SPSTrig=5[1/100s]??
1: FB PSPS = EIN?
2: WARTE BIS E23? ??
3: FB PSPS = E14 & E24?
10.重置UP97并運(yùn)行程序?
11. 將技術(shù)包調(diào)用重寫為“TCP_correction_level”。
UP97 通過(guò)光柵自由學(xué)習(xí)同一坐標(biāo)上的所有三個(gè)點(diǎn)
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??
1: FB PSPS = EIN?
2: TECH1 MS Steuerung=Nr1 TCP_Korrektur_Ebene? ohne Nahtwiederholung? BrennerNr=1 ProgNr=0 NahtNr=0? ?Techaufruf= Ein?
3: WARTE BIS E23? ?
4: FB PSPS = E14 & E24?
2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??
1: FB PSPS = EIN?
2: WARTE BIS E23? ??
3: FB PSPS = E14 & E24?
3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschr anke SPSTrig=5[1/100s]??
1: FB PSPS = EIN?
2: WARTE BIS E23? ??
3: FB PSPS = E14 & E24?
12.重置UP97并運(yùn)行程序
13. 創(chuàng)建 UP98 用于 TCP 控制小費(fèi)(見第 1.1.5 點(diǎn))
14. 將 TCP 控制點(diǎn)修正為與割炬在尖端上方完全垂直,該點(diǎn)必須使用機(jī)器人工具編號(hào) 31 進(jìn)行編程。
15. UP90根據(jù)編程指南自動(dòng)適配TCP測(cè)量。
16. 開車穿過(guò) UP90。
17. 選擇 UP98 并移動(dòng)到 TCP 控制點(diǎn)。
編輯:黃飛
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評(píng)論
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