基于DSP的雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

???近年來，仿人機(jī)器人一直是自動(dòng)控制領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。在模仿人類進(jìn)行邁步行走時(shí)，由于仿人機(jī)器人的重心經(jīng)常要處于中心線以外的區(qū)域，使得它的身體很難保持站姿平衡，能夠穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)雙足行走是仿人機(jī)器人研究的重點(diǎn)也是難點(diǎn)。人類需要大腦和肢體的相互配合來協(xié)調(diào)動(dòng)作，機(jī)器人需要的則是運(yùn)動(dòng)控制器和驅(qū)動(dòng)裝置的強(qiáng)大支持，尤其是運(yùn)動(dòng)控制器，需要有高效率的芯片為基礎(chǔ)，才能最迅速地采集數(shù)據(jù)、完成計(jì)算和發(fā)送指令。在本次設(shè)計(jì)中機(jī)器人關(guān)節(jié)使用的是大功率三相無刷直流電機(jī)，控制器采用TMS320F2812芯片，它是TI公司推出的一款針對(duì)控制領(lǐng)域做優(yōu)化配置的數(shù)字信號(hào)處理器，器件上集成了多種先進(jìn)的外設(shè)，為電機(jī)高速度和高精度控制提供了良好的平臺(tái)。

1 系統(tǒng)概述

??? 雙足機(jī)器人每條腿設(shè)有5個(gè)自由度，這樣既可以實(shí)現(xiàn)基本的步行功能，又盡可能的簡(jiǎn)化了控制變量，系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)如圖1所示，L1～L5分別對(duì)應(yīng)左腿髖側(cè)向、髖前向、膝前向、踝前向、踝側(cè)向關(guān)節(jié)電機(jī)，R1～R5對(duì)應(yīng)右腿?？紤]到成本因素和驅(qū)動(dòng)性能，選用Maxon的EC-max系列三相無刷直流電機(jī)來驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)活動(dòng)，其中1號(hào)和5號(hào)電機(jī)選用EC-max35型，其他均為EC-max30型。受安裝空間所限，每條腿的運(yùn)動(dòng)控制器都為獨(dú)立的個(gè)體，各運(yùn)動(dòng)控制器通過主控計(jì)算機(jī)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制并可基于運(yùn)動(dòng)指令單獨(dú)完成動(dòng)作，類似于人類反射弧的原理，減輕主控計(jì)算機(jī)的工作量，加快反應(yīng)速度，主控計(jì)算機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制器之間通過CAN總線來傳遞數(shù)據(jù)。

??? 機(jī)器人雙足步行時(shí)，主控計(jì)算機(jī)根據(jù)運(yùn)動(dòng)周期向底層運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)送運(yùn)行和停止等指令，完成對(duì)行走狀態(tài)的監(jiān)控和數(shù)據(jù)運(yùn)算。單個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器由DSP處理和電機(jī)控制兩部分組成：DSP處理電路負(fù)責(zé)與主控計(jì)算機(jī)和傳感器之間交換各類信息、分析接收到的數(shù)據(jù)并運(yùn)算輸出相應(yīng)關(guān)節(jié)電機(jī)的控制信號(hào)；電機(jī)控制電路根據(jù)控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的電機(jī)動(dòng)作，達(dá)到要求的速度和角度，并對(duì)光電編碼器信號(hào)進(jìn)行處理，將執(zhí)行結(jié)果反饋給DSP形成閉環(huán)控制，保證執(zhí)行的精度。

??? 數(shù)據(jù)處理器選用的是TMS320F2812，它擁有基于C／C++高效32位DSP內(nèi)核，提高了運(yùn)算的精度；時(shí)鐘頻率高達(dá)150 MHz，增強(qiáng)了系統(tǒng)的處理能力；集成了128 KB的FLASH存儲(chǔ)器、4 KB的引導(dǎo)ROM、數(shù)學(xué)運(yùn)算表以及2 KB的OTP ROM，改善了芯片應(yīng)用的靈活性；兩個(gè)事件管理器模塊為電機(jī)及功率變換控制提供了良好的控制功能；16通道高性能12位ADC單元提供了兩個(gè)采樣保持電路，可以實(shí)現(xiàn)雙通道信號(hào)同步采樣，適合整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器的開發(fā)需求，其代碼和指令與F24x系列完全兼容，更是保證了項(xiàng)目開發(fā)和產(chǎn)品設(shè)計(jì)的可延續(xù)性。

2 電機(jī)調(diào)速原理

??? 系統(tǒng)用PWM波形給出無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速信息，即利用電路一周期內(nèi)的占空比變化，達(dá)到平均電壓值的改變，以對(duì)應(yīng)電機(jī)不同的速度值。

??? 在TMS320F2812中可以通過配置定時(shí)周期寄存器的周期值和比較單元的比較值來產(chǎn)生PWM，周期值用于產(chǎn)生PWM波的頻率，比較值用于產(chǎn)生PWM波的脈寬，改變比較值可以改變PWM波的占空比，改變周期值可以改變PWM波的頻率。以事件管理器A為例，單路PWM信號(hào)的產(chǎn)生過程如下：

??? 定時(shí)器1作為產(chǎn)生PWM信號(hào)的時(shí)基，通過控制寄存器T1CON和周期寄存器TlPR設(shè)置時(shí)鐘周期，通過寄存器COMCONA設(shè)置比較單元的各個(gè)參數(shù)，產(chǎn)生出三角波信號(hào)，在寄存器CMPRl和ACTRA中分別設(shè)置比較值和比較輸出方式，設(shè)定的比較值實(shí)時(shí)與三角波信號(hào)比較，得到相應(yīng)占空比的PWM信號(hào)。將定時(shí)器計(jì)數(shù)器T1CNT設(shè)置為連續(xù)增計(jì)數(shù)方式時(shí)，產(chǎn)生非對(duì)稱PWM波形，設(shè)定為連續(xù)增減計(jì)數(shù)方式時(shí)，可以得到對(duì)稱的PWM波形。

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??? 圖2所示是對(duì)稱PWM波形產(chǎn)生的原理：若PWM輸出為高電平有效，則當(dāng)三角波的當(dāng)前值小于比較值時(shí)輸出為低電平，當(dāng)三角波的當(dāng)前值大于比較值時(shí)輸出為高電平；低電平有效時(shí)，則反之。