伺服電機最簡單的控制方法

伺服電機的最簡單的控制方法是使用脈沖/方向信號控制。這種方法使用脈沖信號控制電機的位置和方向。具體來說，當(dāng)接收到一個脈沖信號時，電機會運動一個固定的步長，方向信號則控制電機的運動方向。通過調(diào)整脈沖信號的頻率和方向信號的狀態(tài)，可以控制伺服電機的速度和位置。

在使用脈沖/方向信號控制伺服電機時，需要將信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器，然后由伺服驅(qū)動器將信號轉(zhuǎn)換為電機的控制信號?？刂菩盘柾ǔＳ蒔WM信號控制電機的電流和電壓，以控制電機的轉(zhuǎn)矩和速度。

需要注意的是，這種控制方法雖然簡單，但精度較低，不適用于要求高精度和高速度的應(yīng)用。對于這種應(yīng)用，需要采用更為復(fù)雜的伺服控制方法，例如閉環(huán)控制或模型預(yù)測控制。

在一些小型單機設(shè)備，選用脈沖控制實現(xiàn)電機的定位，應(yīng)該是最常見的應(yīng)用方式，這種控制方式簡單，易于理解。基本的控制思路：脈沖總量確定電機位移，脈沖頻率確定電機速度。選用了脈沖來實現(xiàn)伺服電機的控制，翻開伺服電機的使用手冊，一般會有如下這樣的表格：

都是脈沖控制，但是實現(xiàn)方式并不一樣：

第一種，驅(qū)動器接收兩路（A、B路）高速脈沖，通過兩路脈沖的相位差，確定電機的旋轉(zhuǎn)方向。如上圖中，如果B相比A相快90度，為正轉(zhuǎn)；那么B相比A相慢90度，則為反轉(zhuǎn)。運行時，這種控制的兩相脈沖為交替狀，因此我們也叫這樣的控制方式為差分控制。具有差分的特點，那也說明了這種控制方式，控制脈沖具有更高的抗干擾能力，在一些干擾較強的應(yīng)用場景，優(yōu)先選用這種方式。但是這種方式一個電機軸需要占用兩路高速脈沖端口，對高速脈沖口緊張的情況，比較尷尬。

第二種，驅(qū)動器依然接收兩路高速脈沖，但是兩路高速脈沖并不同時存在，一路脈沖處于輸出狀態(tài)時，另一路必須處于無效狀態(tài)。選用這種控制方式時，一定要確保在同一時刻只有一路脈沖的輸出。兩路脈沖，一路輸出為正方向運行，另一路為負方向運行。和上面的情況一樣，這種方式也是一個電機軸需要占用兩路高速脈沖端口。

第三種，只需要給驅(qū)動器一路脈沖信號，電機正反向運行由一路方向IO信號確定。這種控制方式控制更加簡單，高速脈沖口資源占用也最少。在一般的小型系統(tǒng)中，可以優(yōu)先選用這種方式。