ECAT_motion管理功能塊介紹

　　本節(jié)介紹幾個(gè)管理功能塊，也是較簡單，參數(shù)讀寫，以及讀伺服軸狀態(tài)和軸錯(cuò)誤的功能塊。

　　伺服軸的參數(shù)有一個(gè)列表，列表中的參數(shù)，可供讀寫。

　　所有讀的功能塊，其啟動(dòng)管腳都是“Enable”，即：使能后就一直處于讀狀態(tài)。所有寫參數(shù)的功能塊，其激活管腳都是”Execute”，即：每激活一次，寫一次參數(shù)。

　　2_具體操作介紹

　　1.程序介紹

　　添加功能塊的編程，視頻中不再仔細(xì)全程呈現(xiàn)，學(xué)到此節(jié)，讀者應(yīng)都已掌握。添加了參數(shù)的讀寫功能塊共4個(gè)。布爾及非布爾參數(shù)的讀或?qū)憽?/p>

　　4個(gè)功能塊放到一個(gè)action：act_Parameter中，介紹了Action & Program & Task的調(diào)用關(guān)系。介紹了各程序元素之間的連接關(guān)系。

　　2.功能塊的可視化介紹

　　為方便操作，為新添加的功能塊在單獨(dú)頁面中添加可視化。為對應(yīng)的以太網(wǎng)口添加了WebServer，因此，可視化頁面可通過網(wǎng)絡(luò)瀏覽器打開，操作更便捷。

　　3.查看可讀寫的參數(shù)列表

　　查看PLCopen參數(shù)列表，了解參數(shù)號及各個(gè)參數(shù)的讀寫屬性。挑選幾個(gè)參數(shù)進(jìn)行讀寫測試。

　　4.功能塊測試

　　為相關(guān)參數(shù)寫入新值，并同時(shí)讀出來，以測試寫入成功和讀出正確。Bool和非Bool的參數(shù)都試一回。

　　5.添加另兩個(gè)功能塊：ReadStatus & ReadAxisError

　　這兩個(gè)功能塊，一個(gè)讀出軸的狀態(tài)，一個(gè)讀出軸的錯(cuò)誤。

　　編程時(shí)，同時(shí)添加了軸的狀態(tài)機(jī)。并操作，使軸處于不同狀態(tài)下，檢查讀出的狀態(tài)，并與狀態(tài)機(jī)狀態(tài)互相印證。

　　當(dāng)軸錯(cuò)誤時(shí)，測試ReadAxisError讀出軸的錯(cuò)誤代碼。