桁架機(jī)械手的平穩(wěn)性如何保障？

山東康道智能資訊：桁架機(jī)械手的平穩(wěn)性如何保障？桁架機(jī)器人的平穩(wěn)性能讓桁架機(jī)器人好的工作，同時(shí)，避免了位移事件的發(fā)生。一旦發(fā)生位移，可能就沒法正常工作了。

　一、桁架機(jī)器人的平穩(wěn)性如何保障？

1.運(yùn)動(dòng)件的重量

運(yùn)動(dòng)件的重量包括桁架機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。

運(yùn)動(dòng)件重量的變化對(duì)定位精度影響較大。通常，運(yùn)動(dòng)件重量增加時(shí)，定位精度降低。因此，設(shè)計(jì)時(shí)不僅要減小運(yùn)動(dòng)部件本身的重量，而且要考慮工作時(shí)抓重變化的影響。

　2.驅(qū)動(dòng)源

液壓、氣壓的壓力波動(dòng)及電壓、油溫、氣溫的波動(dòng)都會(huì)影響機(jī)械手的重復(fù)定位精度。因此，采用穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時(shí)，用溫度、壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。

3.控制系統(tǒng)

桁架機(jī)器人開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個(gè)不相同的。這不僅是因?yàn)楦鞣N控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān)。

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　4.定位方式

不同的定位方式影響因素不同。如機(jī)械擋塊定位時(shí)，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時(shí)的速度等因素有關(guān)。

　5.定位速度

定位速度對(duì)定位精度影響很大。這是因?yàn)槎ㄎ凰俣炔煌瑫r(shí)，耗散的運(yùn)動(dòng)部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使運(yùn)動(dòng)部件適時(shí)減速。

6.精度

桁架機(jī)器人的制造精度和安裝調(diào)速精度對(duì)定位精度有直接影響。

7.剛度

桁架機(jī)器人本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時(shí)，因易產(chǎn)生振動(dòng)，定位精度一般較低。

二、小編總結(jié)

桁架機(jī)械手是用來替代人工進(jìn)行工作的，一般來說，桁架式機(jī)器人一般是固定于地面上的，那么，如何保證桁架機(jī)器人的平穩(wěn)性?桁架機(jī)械手能否準(zhǔn)確地工作，實(shí)際上是一個(gè)三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。在許多較簡(jiǎn)單情況下，單個(gè)量值可能是主要的。

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