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四旋翼控制技術(shù)綜述
四旋翼飛行器是一種能夠垂直起降（ VTOL） 、自主懸停、非共軸式多旋翼碟形飛行器，目前世界上存在的四旋翼飛行器基本上都屬于微小型無人飛行器，又稱為四旋翼無人直升機。雖然早在 1907 年，Breguet 兄弟就第一次實現(xiàn)了四旋翼直升機的升空［1］，但此后很長一段時間四旋翼無人機并沒有取得很大的進(jìn)展。近十幾年來，隨著新型材料、微機電、微慣導(dǎo)及控制技術(shù)的發(fā)展，四旋翼無人機又引起了人們極大的興趣。目前，自主飛行控制技術(shù)是四旋翼無人直升機的研究熱點，但大多處于實驗階段，未見有實際應(yīng)用的自主飛行四旋翼的報道。應(yīng)用比較成熟的大多是遙控航模四旋翼飛行器，如 Draganflyer 系列、Xaircraft 系列等。本文在分析四旋翼直升機飛行控制系統(tǒng)的特點和要求的基礎(chǔ)上，綜述了國內(nèi)外現(xiàn)有飛行控制方法的應(yīng)用現(xiàn)狀，最后指出了四旋翼飛行控制技術(shù)發(fā)展急需解決的若干問題，并對四旋翼無人直升機的發(fā)展趨勢做了展望。
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