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針對(duì)四旋翼直升機(jī)目標(biāo)跟蹤這一問題，提出并設(shè)計(jì)了一套基于視覺的四旋翼直升機(jī)系統(tǒng)和方法。首先，在Matlab中對(duì)四旋翼直升機(jī)建模仿真，使用經(jīng)典PID控制算法設(shè)計(jì)位置回路和姿態(tài)回路：其次，設(shè)計(jì)了一套基于視覺的四旋翼直升機(jī)硬件系統(tǒng)，主要包括飛行控制模塊、機(jī)載視覺模塊等：最后，針對(duì)上述硬件，設(shè)計(jì)了四旋翼直升機(jī)的軟件系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了基于視覺的目標(biāo)識(shí)別及跟蹤控制方法。通過多次飛行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的可行性，表明該方法可以很好的解決多旋翼直升機(jī)目標(biāo)跟蹤這一問題。
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