機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）簡(jiǎn)介及其特點(diǎn)介紹

　　ROS為Robot Operating System（機(jī)器人操作系統(tǒng)）的簡(jiǎn)寫，是一個(gè)面向機(jī)器人的開源元操作系統(tǒng)（open-source，meta-operating system）。它能夠提供類似傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的諸多功能，如硬件抽象、底層設(shè)備控制、進(jìn)程間消息傳遞和程序包管理等。此外，它還提供相關(guān)工具和庫(kù)，用于獲取、編譯、編輯代碼以及在多個(gè)計(jì)算機(jī)之間運(yùn)行程序完成分布式計(jì)算。ROS的運(yùn)行架構(gòu)是一種使用ROS通信模塊實(shí)現(xiàn)模塊間P2P的松耦合的網(wǎng)絡(luò)連接的處理架構(gòu)，它執(zhí)行若干種類型的通訊，包括基于服務(wù)的同步RPC（遠(yuǎn)程過程調(diào)用）通訊、基于Topic的異步數(shù)據(jù)流通訊，還有參數(shù)服務(wù)器上的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。

　　歷史

　　ROS起源于2007年前后斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室的STAIR（Stanford Artificial Intelligence Robot）項(xiàng)目與Willow Garage公司的個(gè)人機(jī)器人項(xiàng)目（Personal Robotics project）之間的合作。在2009年初推出了ROS0.4，現(xiàn)在所用系統(tǒng)的框架在這個(gè)版本中已初具雛形。經(jīng)過近一年的測(cè)試后，于2010年初推出了ROS1.0版，并在當(dāng)年三月份推出了正式發(fā)行版本：ROS Box Turtle，到現(xiàn)在（2016年5月）已經(jīng)發(fā)行了10個(gè)版本，最新版本是ROS Kinetic Kame。比較有趣的是，ROS各版本均以龜作為發(fā)行代號(hào)，至今已設(shè)計(jì)出10種造型奇特的“ROS龜”。

　　從2008年至2013年，ROS主要由Willow Garage公司管理維護(hù)，但這并不意味著ROS是封閉的系統(tǒng)，相反，它是由眾多學(xué)校及科研機(jī)構(gòu)聯(lián)合開發(fā)及維護(hù)的，這種聯(lián)合開發(fā)模式也為ROS系統(tǒng)生態(tài)的構(gòu)建與壯大帶來有力的促進(jìn)。2013年，Willow Garage公司被Suitable Technologies公司收購(gòu)，此前幾個(gè)月，ROS的開發(fā)和維護(hù)管理工作被移交給了新成立的開源基金會(huì) Open Source Robotics Foundation。