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本文針對未來空間寄生武器發(fā)展的需要，提出了一種結(jié)合壁虎剛毛粘附材料和尺蠖運動形式的仿生粘附尺蠖機器人。本文首先對仿生粘附式尺蠖機器人的機構(gòu)、電氣系統(tǒng)和控制策略進行總體設(shè)計，并設(shè)計出機器人各電氣元件之間的接口關(guān)系和半自主的控制策略。設(shè)計了粘附吸盤的主體結(jié)構(gòu)和粘附材料結(jié)構(gòu)，并完成了粘附材料的對比選型和粘附力計算。為粘附吸盤設(shè)計了3個距離傳感器，并完成了基于距離傳感器的粘附吸盤和目標表面的位姿解算。采用Deanvit-Hartenberg方法對仿生粘附式尺蠖機器人進行了運動學建模，并進行了機器人的步態(tài)規(guī)劃，設(shè)計了機器人的“一字”步態(tài)。最后利用Adams軟件搭建機器人的虛擬樣機模型，對尺蠖機器人的“一字”步態(tài)進行了仿真，驗證了步態(tài)規(guī)劃結(jié)果的準確性。
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