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以“暢通輪”尾端打撈為例，提出了沉船同步提升液壓升沉補(bǔ)償試驗(yàn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)，搭建了模擬沉船同步提升升沉補(bǔ)償試驗(yàn)平臺(tái)；針對(duì)其中的二自由度升沉補(bǔ)償平臺(tái)，對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)反解，搭建了基于運(yùn)動(dòng)學(xué)控制的Simulink模型；結(jié)合閥控缸伺服控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了二自由度平臺(tái)對(duì)波浪運(yùn)動(dòng)的模擬，并搭建了整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制及升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)的模型；通過ADAMS與MATLAB的聯(lián)合仿真，驗(yàn)證了該二自由度平臺(tái)升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制能力和動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力，并對(duì)比補(bǔ)償前后的升沉平臺(tái)位移，證明了該系統(tǒng)良好的補(bǔ)償特性。
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