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針對機械臂的實時控制問題，基于約束預(yù)測控制，提出了一種機械臂實時運動控制方法。介紹了機械臂動力學(xué)模型并進行了線性化處理，以降低算法復(fù)雜度、保證實時性。設(shè)計了軌跡跟蹤控制器和約束預(yù)測控制器，其中軌跡跟蹤控制器采用最優(yōu)反饋控制律，可確保機械臂按參考軌跡運動；而約束預(yù)測控制器則在考慮機械臂物理約束的情況下，為跟蹤控制器提供最優(yōu)參考軌跡。以DSP作為核心控制器，搭建了機械臂控制系統(tǒng)，同時給出了硬件和軟件設(shè)計方法。以梯形和三次多項式軌跡為例，進行了系統(tǒng)功能測試，測試結(jié)果表明了所述控制系統(tǒng)的可行性和有效性。
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