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針對(duì)一般結(jié)構(gòu)的六自由度（ DOF）機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程求解困難的問(wèn)題，提出六維線性插值理論。首先，從大量的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)中搜索7個(gè)相鄰的非線性相關(guān)的節(jié)點(diǎn)組成超體；然后，利用這7個(gè)節(jié)點(diǎn)得到六元一次線性預(yù)測(cè)函數(shù)；最后，使用預(yù)測(cè)函數(shù)進(jìn)行插值和反插值運(yùn)算預(yù)測(cè)位姿和關(guān)節(jié)角。使用M atlab仿真按照正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程產(chǎn)生100萬(wàn)組經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)，并對(duì)目標(biāo)位姿進(jìn)行反向插值，迭代預(yù)測(cè)6個(gè)關(guān)節(jié)角。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，相比徑向基網(wǎng)絡(luò)（ RBFN）、六維線性反插值法，所提方法能夠更快、更準(zhǔn)地逼近目標(biāo)位姿。所提方法是基于數(shù)據(jù)的算法，避免了復(fù)雜的理論，可以滿足機(jī)器人日常應(yīng)用的要求。
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