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為了使六自由度機(jī)械臂完成特定的動(dòng)作, 需要設(shè)計(jì)計(jì)算相應(yīng)的指令序列. 首先計(jì)算了機(jī)械臂位姿與指尖位置之間的關(guān)系公式, 然后針對機(jī)械臂的到達(dá)問題、沿曲線運(yùn)動(dòng)問題和避障問題, 分別提出目標(biāo)位姿預(yù)測、曲線離散到達(dá)和受限目標(biāo)到達(dá)三種解決方法, 其中涉及的關(guān)鍵算法是自適應(yīng)搜索法, 該方法具有效率高、精度高、適用范圍廣的特點(diǎn). 在產(chǎn)生指令序列時(shí)采用貪心算法. 通過以上方法得到的執(zhí)行結(jié)果誤差很小(<018mm) , 同時(shí)搜索收斂速度也很快.
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