Python開(kāi)發(fā)智能移動(dòng)小車(chē)平臺(tái)上位機(jī)

1、首先通過(guò)奧維地圖繪制從起點(diǎn)到終點(diǎn)的多條路徑，然后根據(jù)最優(yōu)路徑選擇算法（此處選用分支界限算法，簡(jiǎn)化實(shí)際地圖為有 向有權(quán)圖），選取距離最短的路徑（兩點(diǎn)間的權(quán)重為真實(shí)兩點(diǎn)間的距離），或者用時(shí)最短的路徑（通過(guò)改變兩點(diǎn)間的權(quán)重模擬路 段的擁堵情況）或者途徑紅綠燈最少的路徑（兩點(diǎn)間權(quán)重都改為1）。 2、得到最優(yōu)路徑后，在奧維地圖上導(dǎo)出該路徑上的經(jīng)緯度點(diǎn)（最小間距是每0.5米一個(gè)經(jīng)緯度點(diǎn)），為了提高精度，采用插值法 在每?jī)蓚€(gè)經(jīng)緯度之間插入9個(gè)等間距點(diǎn)。 3、我們采用的是百度地圖的API接口，而奧維地圖導(dǎo)出的是WGS84格式的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)，所以需要將第2步中導(dǎo)出的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)進(jìn) 行轉(zhuǎn)化，得到BD-09格式的與百度地圖適配的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)。（衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)有不同的格式，GPS獲取的為WGS84格式經(jīng)緯度，在 國(guó)內(nèi)為了安全進(jìn)行一次加密操作，也就是坐標(biāo)變換成為GCJ02火星坐標(biāo)系，各家地圖公司又在火星坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上進(jìn)行二次加密 得到與自家軟件適配的坐標(biāo)系，百度地圖為BD-09坐標(biāo)系）。 4、得到了第3步中的百度地圖格式經(jīng)緯度數(shù)據(jù)后，將其導(dǎo)入百度地圖API接口的html文件中，在百度地圖為背景的情況下顯示該路 徑。