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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子資料>自動駕駛汽車整體架構(gòu)

      自動駕駛汽車整體架構(gòu)

      2023-06-01 | pdf | 0.14 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      自動駕駛系統(tǒng)是一個復(fù)雜的系統(tǒng)；在無人車實際使用中，需要無人駕駛系統(tǒng)完成感知、決策、控制3大任務(wù)，即：環(huán)境感知系統(tǒng)、定位導(dǎo)航系統(tǒng)、路徑規(guī)劃系統(tǒng)； 1. 感知系統(tǒng)： 依賴來自傳感器的大量數(shù)據(jù)，進而實現(xiàn)對車輛運動、環(huán)境，及駕駛員狀態(tài)行為的感知與監(jiān)測；自動駕駛感知系統(tǒng)用到各種傳感器，包括：攝像頭、毫米 波雷達、激光雷達、超聲波雷達、紅外夜視，用于定位和導(dǎo)航的GNSS(全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))和IMU(慣性測量單元)； 2. 決策系統(tǒng)： 第一步，認知理解，根據(jù)感知系統(tǒng)收集的信息，對車輛自身進行精確定位和對車輛周圍環(huán)境進行準確理解；第二步，決策規(guī)劃，對接下來可能發(fā)生情況 的準確預(yù)測，對下一步行動的準確判斷和規(guī)劃，并選擇合理的路徑達到目標； 3. 控制系統(tǒng)： 負責將決策和規(guī)劃落實為切實的行為；
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