使用dSPACE實(shí)現(xiàn)嵌入式車輛動(dòng)力學(xué)仿真平臺(tái)開發(fā)的研究

　　1 嵌入式車輛動(dòng)力學(xué)仿真平臺(tái)介紹

　　國(guó)際上，嵌入式車輛動(dòng)力學(xué)仿真平臺(tái)主要有CarSim、veDYNA 和ASM 。CarSim 是美國(guó)MSC 公司開發(fā)的車輛動(dòng)力學(xué)仿真平臺(tái)， CarSim 模型在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的速度比實(shí)時(shí)快3~6倍，可以仿真車輛對(duì)駕駛員、路面及空氣動(dòng)力學(xué)輸入的響應(yīng)，主要用來(lái)預(yù)測(cè)和仿真汽車整車的操縱穩(wěn)定性、制動(dòng)性、平順性、動(dòng)力性和經(jīng)濟(jì)性， 其中的CarSim RT 模塊是CarSim 模型專用于嵌入式實(shí)時(shí)仿真的模塊，可嵌入多種實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)，如NI 、dSPACE、ETAS、opal-RT 等實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)，提供與一些實(shí)時(shí)硬件系統(tǒng)的接口，滿足軟硬件在環(huán)仿真平臺(tái)的要求。veDYNA 是德國(guó)Te？ sis 公司開發(fā)的車輛動(dòng)力學(xué)仿真平臺(tái)，以Matlab/Simulink為開發(fā)環(huán)境，整個(gè)模型或模型組件通過(guò)C 代碼編寫，并以s-function 形式嵌入到Matlab/Simu ？ link 程序環(huán)境中， 主要用于汽車性能分析，車輛動(dòng)力學(xué)、部件控制單元測(cè)試，控制算法開發(fā)與測(cè)試，可嵌入各種實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)（ADI 、ETAS、NI 、Opal-RT和xPC）。ASM 是dSPACE 公司基于Simuik 開發(fā)的車輛動(dòng)力學(xué)仿真平臺(tái)，主要應(yīng)用于發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)、汽車控制系統(tǒng)、車載電子設(shè)備和駕駛輔助系統(tǒng)的測(cè)試和研發(fā)， ASM 能夠很好地運(yùn)行在dSPACE 實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)。

　　國(guó)外已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了車輛動(dòng)力學(xué)模型嵌入到實(shí)時(shí)硬件系統(tǒng)中，目前國(guó)內(nèi)文獻(xiàn)對(duì)此還沒(méi)有論述。吉林大學(xué)汽車仿真與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室經(jīng)過(guò)10 多年的研究，研發(fā)了基于總成特性的實(shí)時(shí)車輛動(dòng)力學(xué)模型（State Key Laboratory of Automotive Simulation andCon？ trol ，簡(jiǎn)稱ASCL） ，模型在PC 機(jī)上（主頻3.0G）運(yùn)行速度是仿真時(shí)間的5 倍左右，滿足了實(shí)時(shí)仿真要求。經(jīng)仿真驗(yàn)證，精度到90 %以上，并且可實(shí)現(xiàn)制動(dòng)到0、大滑移等極限工況的仿真，可用于電子系統(tǒng)的仿真驗(yàn)證。

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