如何改進非線性干擾觀測器的機械臂自適應反演滑?？刂?/h1>

　　針對傳統(tǒng)滑模和傳統(tǒng)干擾觀測器在機械臂關節(jié)位置跟蹤中存在的控制輸入抖振、需要測量加速度項、應用模型受限等問題，提出一種改進非線性干擾觀測器的機械臂自適應反演滑?？刂?a href='http://ttokpm.com/v/tag/2562/' target='_blank' class='arckwlink_none'>算法。首先，設計改進的非線性干擾觀測器進行在線測試，在滑?？刂坡芍屑尤敫蓴_估計值對可觀測的干擾進行補償；然后選擇合適的設計參數(shù)，使觀測誤差指數(shù)型收斂；其次，引入反演自適應控制律，對不可觀測的干擾進行估計，進一步改善控制系統(tǒng)的跟蹤性能；最后，利用李雅普諾夫函數(shù)驗證了閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性，并將其應用于機械臂關節(jié)位置跟蹤。實驗結果表明，與傳統(tǒng)滑模算法比較，所提控制算法不但加快了系統(tǒng)的響應速度，而且能有效地削弱系統(tǒng)抖振、避免測量加速度項并擴大應用模型使用范圍。

　　機械臂是由關節(jié)連接起來的一系列連桿構成的，具有多個自由度，用以抓取和移動物件的裝置。作為一個復雜的多輸入多輸出系統(tǒng)，機械臂系統(tǒng)具有強耦合、未建模動態(tài)、時變不確定性、高度非線性等特征。機械臂在生活醫(yī)療、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、工業(yè)需要甚至是航天航空領域有著廣泛的應用前景，因此對機械臂的精確控制得到了高度的重視。機械臂的控制主要是對它的各關節(jié)或末端執(zhí)行器的位置進行控制，使其能夠以期望的動態(tài)品質(zhì)跟蹤給定的軌跡，即所設計的控制系統(tǒng)的任務是軌跡跟蹤控制。然而機械臂控制系統(tǒng)具有一定的復雜性，容易受到摩擦力和負載等的干擾，所以傳統(tǒng)的PID（Proportion Integration Differentiation）控制方法難以滿足準確快速穩(wěn)定的控制要求。