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本文提出一種基于遺傳算法優(yōu)化的模糊控制系統(tǒng)并將之用于五自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人
軌跡跟蹤控制，該系統(tǒng)將五關(guān)節(jié)的位置誤差和誤差變化率作為模糊控制器的輸入，輸出為五關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩，同時(shí)采用先進(jìn)的遺傳算法在線(xiàn)優(yōu)化調(diào)整控制器參數(shù)，既避免建立復(fù)雜的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型，又能達(dá)到精確的控制效果。仿真結(jié)果表明該控制系統(tǒng)用于機(jī)器人軌跡跟蹤控制具有很好的性能，較好地實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的實(shí)時(shí)智能控制，并大幅提高了其控制的自適應(yīng)性和魯棒性，最后給出相關(guān)的實(shí)驗(yàn)和結(jié)論．
軌跡跟蹤控制，該系統(tǒng)將五關(guān)節(jié)的位置誤差和誤差變化率作為模糊控制器的輸入，輸出為五關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩，同時(shí)采用先進(jìn)的遺傳算法在線(xiàn)優(yōu)化調(diào)整控制器參數(shù)，既避免建立復(fù)雜的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型，又能達(dá)到精確的控制效果。仿真結(jié)果表明該控制系統(tǒng)用于機(jī)器人軌跡跟蹤控制具有很好的性能，較好地實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的實(shí)時(shí)智能控制，并大幅提高了其控制的自適應(yīng)性和魯棒性，最后給出相關(guān)的實(shí)驗(yàn)和結(jié)論．
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