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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子論文>嵌入式技術(shù)論文>基于梯度下降法和互補濾波的航向姿態(tài)參考系統(tǒng)

      基于梯度下降法和互補濾波的航向姿態(tài)參考系統(tǒng)

      2017-11-16 | rar | 1.17 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　針對微型無人機航向姿態(tài)參考系統(tǒng)低成本、小型化的工程實現(xiàn)需求，基于三軸陀螺儀、加速度計和磁力計，提出了一種在線實時姿態(tài)估計算法。該算法采用四元數(shù)描述系統(tǒng)模型，采用改進的梯度下降法預處理加速度計和磁力計的姿態(tài)信息，然后采用互補濾波融合陀螺儀的姿態(tài)信息，實現(xiàn)高精度實時姿態(tài)估計。最后通過在線性能測試，來驗證算法的有效性。結(jié)果表明，該算法測量誤差小、運算量小、實時性高，具有較高的工程應(yīng)用價值。

      基于梯度下降法和互補濾波的航向姿態(tài)參考系統(tǒng)

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