具有有限傳輸通道的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的魯棒H控制趙霞

　　網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)可以減少系統(tǒng)布線， 降低維護(hù)與診斷成本， 提高系統(tǒng)的靈活性， 因而受到人們越來越多的關(guān)注。 然而， 由于網(wǎng)絡(luò)的介入， 也帶來了許多新的問題， 為了解決這些問題， 國內(nèi)外學(xué)者提出了多種不同的建模和分析方法。 然而， 由于網(wǎng)絡(luò)帶寬的限制， 傳感器到控制器和控制器到執(zhí)行器的傳輸通道是有限的。 因此， 在某些情況下， 并不是所有的傳感器/控制輸入都被允許與控制器/執(zhí)行器進(jìn)行信息傳遞。 此時， 下面兩個問題必須要解決：1） 哪些傳感器/控制輸入被允許通訊，如何選取.2）在傳輸受限時，怎樣設(shè)計控制器來鎮(zhèn)定系統(tǒng)。 針對傳輸受限的問題， 在不考慮網(wǎng)絡(luò)傳輸延遲和丟包， 系統(tǒng)不確定性的前提下， 文獻(xiàn)對這類問題進(jìn)行了分析和建模。 然而，上述文獻(xiàn)基本上只給出一個事先設(shè)計的周期性的調(diào)度方案， 沒有給出控制器設(shè)計方案。 針對上述問題，本文提出了一種基于 Lyapunov 泛函方法的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的控制方法。 首先， 本文提出了一種新的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)模型， 在這類模型中綜合考慮了有限信道傳輸， 網(wǎng)絡(luò)傳輸延遲，丟包以及系統(tǒng)不確定性的影響。應(yīng) Lyapunov 泛函方法， 可以得到系統(tǒng)魯棒均方穩(wěn)定的條件和控制器設(shè)計策略。 文中最后給出的例子可以說明該方法的有效性。

　　采用虛擬現(xiàn)實技術(shù)開發(fā)的自行火炮指揮車虛擬駕駛系統(tǒng)使用實裝駕駛室的環(huán)境，并實時地生成虛擬環(huán)境來模擬駕駛訓(xùn)練中的視景、聲音和力反饋效果，從而給訓(xùn)練人員以在實裝訓(xùn)練中的感受，有較好的沉浸感和交互性，對自行火炮指揮車其它部件的三維交互將是下一步研究的內(nèi)容。