環(huán)衛(wèi)機(jī)械手控制系統(tǒng)研究

　　1.1課題的研究目的和意義

　　俗話說：“要想富，先修路”，隨著我國改革開放的不斷深入，三十年來我國

　　經(jīng)濟(jì)取得了舉世矚目的成就，人們過上了充實(shí)、富裕的生活，與此同時(shí)中國的公

　　路需求不斷高漲，截止到2015年初，我國公路總里程達(dá)446. 39萬公里，其中高

　　速公路里程11. 19萬公里，而到2016年初，我國公路總里程達(dá)到450萬公里高速公路達(dá)到12. 3萬公里，一躍成為世界第一。如此龐大的公路里程數(shù)，對公路養(yǎng)護(hù)是必須的工作，養(yǎng)護(hù)工作量是巨大的，必須提高公路養(yǎng)護(hù)技術(shù)才可以保障運(yùn)輸交通的安全，促進(jìn)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。公路的環(huán)衛(wèi)工作也越來越重要，尤其是公路兩邊的草坪修剪、樹枝清理和排水挖溝等工作日漸引起各個(gè)國家的廣泛關(guān)注。

　　目前公路的環(huán)境養(yǎng)護(hù)工作還是依靠人的手工來完成，公路邊的雜草修剪，公

　　路邊的樹枝清理以及排水用的渠道都依靠人來完成，這些工作看似簡單，但需要

　　人力周期性重復(fù)的做，公路里程長使得大量人員從事這種機(jī)械的工作，勞動強(qiáng)度

　　大、工作效率極端低下，針對這種情況，需要環(huán)衛(wèi)工程機(jī)械設(shè)備實(shí)現(xiàn)自動化環(huán)衛(wèi)

　　工作呼聲越來越高，目前車載式液壓機(jī)械臂從事此項(xiàng)工作己經(jīng)出現(xiàn)，但是大部分

　　還是主要依靠人工進(jìn)行控制，雖然能夠很大程度的改善人的工作環(huán)境，但是還有

　　很多改進(jìn)和研究的地方，比如降低成本、提高精度等，缺少強(qiáng)有力的智能控制，

　　車載式機(jī)械手臂仍然處于智能化研究的初級階段，比如在一些比較特殊的作業(yè)場

　　合需要動作精準(zhǔn)，實(shí)時(shí)性好，能夠自適應(yīng)，輸出功率大的機(jī)械手臂才能勝任，這

　　就需要在設(shè)計(jì)好機(jī)械手臂的基礎(chǔ)上來研究更加優(yōu)質(zhì)的控制系統(tǒng)，在本課題中不光

　　要完成機(jī)械手臂平臺的搭建，更是研究電液伺服控制系統(tǒng)來滿足實(shí)際工程作業(yè)的

　　需要。所以車載式環(huán)衛(wèi)機(jī)械手電液伺服控制系統(tǒng)研究對于我國工業(yè)的現(xiàn)代化發(fā)展

　　有著重大的實(shí)際意義。