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隨著計算機(jī)視覺技術(shù)的發(fā)展和硬件性能的快速增長，基于視覺的同時定位與地圖創(chuàng)建技術(shù)及其應(yīng)用在過去10年里進(jìn)展豐碩。民用硬件方面，高性能嵌入式計算設(shè)備的大量出現(xiàn)和廉價精確成像設(shè)備的小型化，已經(jīng)可以支持在廉價小巧如手機(jī)和平板電腦等手持設(shè)備上實現(xiàn)虛擬現(xiàn)實（ virtual reality）和增強(qiáng)現(xiàn)實（ augment reality）應(yīng)用。在工業(yè)界，隨著小型無人機(jī)的普及和自動駕駛研究的興起，視覺同時定位與地圖創(chuàng)建和視覺里程計作為未來智能機(jī)器人發(fā)展的基礎(chǔ)技術(shù)也越來越激起學(xué)術(shù)界與工程界的研究熱情。這些新興理論和技術(shù)的基礎(chǔ)就是計算機(jī)視覺研究中的從運(yùn)動中恢復(fù)結(jié)構(gòu)（ structure from motion）和視覺三維重建（ visual 3D reconstruction）等課題。機(jī)器人研究領(lǐng)域的研究者稱其為基于視覺傳感器的同時定位與地圖創(chuàng)建（ visual simultaneous localization and mapping， visual SLAM）或者基于視覺傳感器的里程計（ visual odometrV）。本文所指的視覺定位與地圖創(chuàng)建技術(shù)包括常見的visual SLAM和visual Odometrv算法。前者研究同步走位與三維地圖生成，而后者關(guān)注實時向機(jī)器人提供實時位姿估計，兩者的目的均是幫助機(jī)器人實現(xiàn)在各種GPS難以工作的環(huán)境進(jìn)行實時在線定位、運(yùn)動位姿估計和三維地圖創(chuàng)建。
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