百度Apollo 1.5 計(jì)劃單車道無人駕駛再度升級(jí)

　　自從百度發(fā)布Apollo 1.5 計(jì)劃后，自動(dòng)駕駛生態(tài)項(xiàng)目快速引起了國(guó)內(nèi)外的巨大反應(yīng)，大量的數(shù)據(jù)表明Apollo 計(jì)劃新增了 6.5 萬行開源代碼，說明百度對(duì)此舉是經(jīng)過了研討和審核，并不是臨時(shí)之舉。

　　為什么叫 Apollo 1.5？對(duì)這個(gè)項(xiàng)目有持續(xù)關(guān)注的同學(xué)應(yīng)該記得，在 7 月 5 號(hào)的發(fā)布會(huì)上，百度雖然展示了 Apollo 的技術(shù)全景，但是當(dāng)時(shí)他們開放的其實(shí)是 Apollo 1.0 的版本，可以實(shí)現(xiàn)封閉場(chǎng)地的循跡自動(dòng)駕駛能力。而按照他們當(dāng)時(shí)給出的時(shí)間表，在 2017 年 9 月會(huì)開放固定車道自動(dòng)駕駛的能力，到 2017 年 12 月，開放簡(jiǎn)單城市路況自動(dòng)駕駛能力，也就是 Apollo 2.0。

　　這次他們開發(fā)的 Apollo 1.5，實(shí)際上就是開放了固定車道自動(dòng)駕駛能力。也就是說，在大家經(jīng)常提及的 1.0 及 2.0 版本之外，今天發(fā)布的 1.5 版本，其實(shí)原本就在百度的計(jì)劃之中，并不是一場(chǎng)「臨時(shí)起意」。

　　具體在技術(shù)層面開放了什么呢？這時(shí)候又要搬出那張經(jīng)典的 Apollo 技術(shù)架構(gòu)圖了。

　　我們?cè)賮韽?fù)習(xí)一下 1.0 和 2.0 版本的路線圖：

　　1.0，藍(lán)色框?yàn)殚_放的能力：

　　2.0，相比 1.0 新增了紫色框的內(nèi)容：

　　而 Apollo 1.5 的路線圖是這樣的，其中黃色部分的內(nèi)容是這次所開放的內(nèi)容：

　　可以看到，在開源軟件平臺(tái)層面，這次開放了地圖引擎（Map Engine）、感知（Perception）、規(guī)劃（Planning）、端到端深度學(xué)習(xí)（End-to-End）四個(gè)能力。而在云端服務(wù)平臺(tái)層面，這次開放了高精度地圖（HD Map）、仿真模擬平臺(tái)（Simulation）兩部分。硬件方面，Apollo 開放了對(duì)于激光雷達(dá)的支持。

　　把這些能力和 1.0 版本所開發(fā)的能力相加，Apollo 1.5 所能實(shí)現(xiàn)的功能如前所說，就是「定車道晝夜自動(dòng)駕駛」，也就是說，如果你想基于 Apollo 開源代碼做自動(dòng)駕駛，用了 1.5 版本的這套東西，可以讓你的車子實(shí)現(xiàn)單車道內(nèi)的自主駕駛和跟車功能。

　　允許我跳脫一下說句題外話：百度這個(gè) Apollo 1.5 發(fā)布會(huì)，做的相當(dāng)技術(shù)范兒，如果不是對(duì)于自動(dòng)駕駛技術(shù)有較深研究的記者，可能會(huì)聽的很暈。當(dāng)然，發(fā)布會(huì)到場(chǎng)的不止媒體，合作伙伴和潛在合作伙伴聽了這些，可能會(huì)很「享受」。

　　但是在這里還是有必要去分解一下技術(shù)層面的東西。

　　來看看這次 1.5 版本開放的五大能力：障礙物感知、決策規(guī)劃、云端仿真、高精地圖服務(wù)、端到端的深度學(xué)習(xí)。

　　其中按照 Apollo 平臺(tái)研發(fā)負(fù)責(zé)人王京傲的說法，前四個(gè)能力是「如期開放」的，而在 Apollo 1.5 這個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)上開放端到端的深度學(xué)習(xí)能力有點(diǎn)兒「意料之外」。

　　在我看來，選擇開放什么能力，是由每個(gè)階段的目標(biāo)所決定的。從 1.0 的封閉場(chǎng)地自動(dòng)循跡發(fā)展到 1.5 的定車道自動(dòng)駕駛，障礙物感知、決策規(guī)劃、仿真測(cè)試、高精地圖這幾項(xiàng)能力，其實(shí)是必須要開放出來的，否則很難實(shí)現(xiàn) 1.5 的目標(biāo)。

　　先說障礙物感知。按照百度的說法，這個(gè)能力是基于深度學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)的。具體原理是，通過「參考硬件」Velodyne 的 64 線激光雷達(dá)采集周圍環(huán)境的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，然后使用英偉達(dá)的 GPU，通過 CUDA、CuDNN、Caffe 技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)于障礙物的精準(zhǔn)識(shí)別。一方面，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的行為預(yù)測(cè)，另一方面，為了適配不同的障礙物，Apollo 也會(huì)提供不同的算法。

　　這也解釋了為什么百度要在 Apollo 1.5 里開放對(duì)于激光雷達(dá)的支持。

　　而作為百度投資的公司，Velodyne 今天也在現(xiàn)場(chǎng)發(fā)布了一個(gè)消息：他們正式在國(guó)內(nèi)上市 32 線激光雷達(dá)產(chǎn)品 VLP-32C（請(qǐng)記住，是 32C）。另外，對(duì)于 Apollo 生態(tài)成員，Velodyne 還會(huì)提供「特殊服務(wù)」：如果這些公司需要激光雷達(dá)裝在自己的自動(dòng)駕駛測(cè)試車上，Velodyne 會(huì)提供更短的交貨周期、專項(xiàng)技術(shù)支持，當(dāng)然還有「生態(tài)成員專屬價(jià)格」。

　　決策規(guī)劃：系統(tǒng)可以對(duì)無人車收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選聚合，在決策規(guī)劃這個(gè)模塊對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行重構(gòu)，基于此，運(yùn)用不同的優(yōu)化器，為無人車畫出最安全、最光滑的行車路徑。具體看圖吧，懂的同學(xué)自然懂：

　　端到端的深度學(xué)習(xí)：既采用了卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，也采用了創(chuàng)新性的基于深度學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

　　高精度地圖：這是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)之一，此前我們也專門用一篇文章介紹過百度高精度地圖的具體采集、制作過程。百度認(rèn)為他們的高精度地圖具備精細(xì)化程度高、生產(chǎn)效率高、覆蓋面廣這三個(gè)核心優(yōu)勢(shì)。

　　百度的目標(biāo)是到 2020 年，Apollo 高精度地圖將覆蓋全國(guó)所有高等級(jí)道路及重點(diǎn)城市道路，目前開放的是全國(guó)范圍內(nèi)高速公路與特定城市道路的高精度地圖，精度在 15-20cm 的級(jí)別。

　　云端仿真：百度稱之為自動(dòng)駕駛的「加速器」。它的意義在于，不需要實(shí)際用自動(dòng)駕駛測(cè)試車上路實(shí)測(cè)，在仿真平臺(tái)上就可以進(jìn)行「虛擬路試」，達(dá)到快速鍛煉算法以及積累數(shù)據(jù)的目的，節(jié)省成本，提升效率，快速迭代。

　　Apollo 仿真平臺(tái)的優(yōu)勢(shì)在于內(nèi)置高精地圖、擁有海量場(chǎng)景、有云端計(jì)算能力以及可以提供專業(yè)度量體系（度量體系也就是所謂的「裁判員」，用來評(píng)估測(cè)試的算法水平如何）。

　　按照百度給出的信息，Apollo 仿真平臺(tái)的虛擬運(yùn)算能力可以達(dá)到「日行百萬公里」。

　　好了，以上就是對(duì)于這幾個(gè)新增開放能力的介紹。說實(shí)話，百度在發(fā)布會(huì)上給出的信息量要遠(yuǎn)大于我所寫的，他們對(duì)每個(gè)能力的講解都非常詳細(xì)。如果你是自動(dòng)駕駛技術(shù)的開發(fā)者，可以去 Apollo 的官網(wǎng)了解更多，如果你是吃瓜群眾，這部分有個(gè)基本了解就夠了。

　　當(dāng)然還有一種可能：作為吃瓜群眾，沒準(zhǔn)兒你看了這些東西，也想去 DIY 一個(gè)自動(dòng)駕駛車玩玩？

　　說完了技術(shù)，再來聊一些關(guān)于 Apollo 計(jì)劃更宏觀的東西。

　　「開發(fā)者」這個(gè)詞，是百度方面反復(fù)提及的，作為一個(gè)開放的自動(dòng)駕駛計(jì)劃，開發(fā)者的重要性不言而喻，如果不好理解的話，可以參考安卓的例子。用百度的話術(shù)來說就是：開發(fā)者的成功，就是 Apollo 計(jì)劃的成功。

　　在發(fā)布會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，三個(gè)「開發(fā)者」從不同的角度聊了聊自己的體會(huì)，他們分別是金龍客車、Momenta 以及智行者科技這兩家創(chuàng)業(yè)公司。

　　金龍把一輛 6 米長(zhǎng)的巴士進(jìn)行了硬件改裝，灌入 Apollo 1.0 的代碼，在一周之內(nèi)讓車輛具備了封閉場(chǎng)地循跡能力。而這也標(biāo)志著 Apollo 的應(yīng)用從乘用車拓展到了商用車領(lǐng)域。

　　Momenta 和智行者提供了兩個(gè) Apollo 1.5 的應(yīng)用案例。

　　Momenta 的 CEO 曹旭東介紹說，他們基于 Apollo1.5 做的自動(dòng)駕駛測(cè)試車，在白天和夜晚場(chǎng)景下可以完成對(duì)于前車突然并線、行人、自行車橫穿馬路等交通場(chǎng)景的精準(zhǔn)識(shí)別。而當(dāng)路上出現(xiàn)垃圾桶、大型犬及紙箱等非典型交通場(chǎng)景時(shí)，車輛也能做出準(zhǔn)確判斷，提供安全穩(wěn)定的行車決策。Momenta和 Apollo 的合作主要是為了驗(yàn)證障礙物識(shí)別和激光雷達(dá)感知部分的能力。

　　至于智行者，他們和 Apollo 的合作主要基于高精度地圖和云端仿真。在北京某個(gè)公園目前已經(jīng)投入了一種「無人駕駛掃路機(jī)」，智行者為它提供了無人駕駛解決方案，而這其中就用到了 Apollo 的高精度地圖及定位服務(wù)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)避障、自主循跡、定點(diǎn)起停、自主掃地等功能。另外，智行者還利用了云端仿真平臺(tái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛模擬測(cè)試。

　　據(jù)百度介紹，在經(jīng)過了兩個(gè)多月的發(fā)展之后，Apollo 生態(tài)目前的合作伙伴數(shù)量增加到 70 家左右。

　　至于整個(gè) Apollo 開發(fā)者生態(tài)的構(gòu)成，可以用百度副總裁鄔學(xué)斌在現(xiàn)場(chǎng)展示的一張圖片說明：

　　其實(shí)從 1.0 到 1.5 再到未來的 2.0，可以看出的是，百度很看重 Apollo 的迭代能力，做個(gè)可能不恰當(dāng)?shù)谋扔?，這就有點(diǎn)兒像特斯拉的 OTA 遠(yuǎn)程更新。作為 Apollo 生態(tài)的合作伙伴，不斷地獲得自動(dòng)駕駛能力的更新，可能這也是一件有「生命力」的事兒。

　　而當(dāng)問及 Apollo 到底如何贏利的時(shí)候，鄔學(xué)斌的回答簡(jiǎn)短但卻意味深長(zhǎng)：不在現(xiàn)有價(jià)值鏈里淘金，而是從云端提供服務(wù)。