伺服電機(jī)加速度突變會引起抖動嗎

就伺服電機(jī)而言，加速度突變，一般是速度環(huán)加模擬電壓變速、加速。

速度環(huán)增益較大時，如響應(yīng)時間為0秒，極短時間內(nèi)電機(jī)速度就會達(dá)到設(shè)定值，其響應(yīng)時間單位是毫秒級的，在這種情況下，轉(zhuǎn)速突變會使轉(zhuǎn)子慣量、負(fù)載慣量瞬間變大，慣性力變大，打破原來的平衡，電機(jī)內(nèi)部力場變化外顯，產(chǎn)生短時抖動。

還有就是電機(jī)會在某個轉(zhuǎn)速范圍下抖動，那是這個電機(jī)共振點(diǎn)、共振區(qū)，請不必?fù)?dān)心。

根據(jù)牛頓第二定律我們知道F=ma，物體的加速度與其所受到的的力成正比。

當(dāng)加速度有突變時，其受到的作用力與反向作用力必須也會發(fā)生突變。

突變的力可能導(dǎo)致抖動。

解決抖動的辦法是減少加速度的突變。

伺服電機(jī)的加減速時間設(shè)置太小，可以增大加減速的時間。

如果伺服電機(jī)通過PID進(jìn)行轉(zhuǎn)速的控制，可以減小比例系數(shù)，微分系數(shù)可以不用。

伺服增益設(shè)置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù)。

負(fù)載慣量過大，更換更大的電機(jī)和驅(qū)動器。