機(jī)器人在數(shù)控折彎?rùn)C(jī)上的應(yīng)用

　　以機(jī)器人作為核心執(zhí)行部件的數(shù)控板料折彎柔性加工單元是一套高度自動(dòng)化的設(shè)備組合，具有高效率、高質(zhì)量和高靈活性的優(yōu)點(diǎn)。在折彎柔性加工單元中，選擇合適的部件組合，能夠?yàn)樘岣呒庸ば省㈧`活性提供更好的支撐。

　　數(shù)控折彎?rùn)C(jī)的折彎精度取決于折彎?rùn)C(jī)的自身精度、機(jī)器人的定位精度、機(jī)器人與折彎?rùn)C(jī)的協(xié)同控制;協(xié)同控制的難點(diǎn)在于機(jī)器人與折彎?rùn)C(jī)的速度匹配，以及機(jī)器人托扶工件的運(yùn)行軌跡;較差的跟隨效果將嚴(yán)重影響折彎角度成形效果和板面平整度，從而影響成品的品質(zhì)。

　　目前市場(chǎng)上不管是通用標(biāo)準(zhǔn)六軸機(jī)器人，還是機(jī)器人臂展或形體上針對(duì)折彎工藝優(yōu)化的折彎專(zhuān)用機(jī)器人，都需要折彎跟隨算法支撐，不跟隨折彎的情況少之又少。沒(méi)有好的跟隨效果，夾具或者吸盤(pán)抓手會(huì)因?yàn)檩^差的跟隨軌跡，拉扯工件，形成板材皺紋，影響成形質(zhì)量。建立準(zhǔn)確的機(jī)器人折彎跟隨運(yùn)動(dòng)模型，有助于建立良好的跟隨軌跡算法，從而獲得優(yōu)異的跟隨效果。得到折彎跟隨數(shù)學(xué)模型，各參數(shù)分別表示為：

　　1）上模R弧半徑：R，單位：mm;

　　2）下模R弧半徑：r，單位：mm;

　　3）下模開(kāi)口：V，單位：mm;

　　4）下模角度：∠b，單位：°;

　　5）工件厚度：T，單位：mm;

　　6）中性層到工件上表面厚度：λ，單位：mm;

　　7）工件折彎角度：∠a，單位：°;

　　8）折彎?rùn)C(jī)滑塊從夾緊點(diǎn)下行量：S，單位：mm。

　　無(wú)錫神沖認(rèn)為根據(jù)數(shù)學(xué)模型計(jì)算出折彎角與折彎下行量的關(guān)系：

　　根據(jù)機(jī)械參數(shù)，綜合折彎角與折彎下行量關(guān)系的公式可以得到折彎角度從180°到10°，X方向和Z方向的位移變化的軌跡曲線(xiàn)。

　　隨著鈑金制造業(yè)不斷發(fā)展，機(jī)器人折彎有著越來(lái)越廣闊的應(yīng)用前景，相對(duì)于開(kāi)發(fā)專(zhuān)用折彎?rùn)C(jī)器人，開(kāi)發(fā)適用于通用六軸機(jī)器人的機(jī)器人折彎跟隨模型算法，并應(yīng)用于通用機(jī)器人上，開(kāi)發(fā)成本更低。配合行業(yè)中多數(shù)優(yōu)異品牌的機(jī)器人與其他輔助硬件，能夠迅速推廣機(jī)器人折彎應(yīng)用。