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摘 ? ? ? 要：為了測(cè)試新研制機(jī)械自適應(yīng)管道機(jī)器人的三軸差速器性能，根據(jù)測(cè)試要求，設(shè)計(jì)了基于 ARM 和 FPGA 的測(cè)試和控制系統(tǒng)。由 ARM 完成整個(gè)系統(tǒng)的控制和數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)， 而FPGA 完成7路碼盤信號(hào)的鑒相和計(jì)數(shù)。介紹了正交脈沖鑒相、 FPGA 多軸同步計(jì)數(shù)及其與ARM的接口、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)系統(tǒng)等部分的硬件電路設(shè)計(jì)。與傳統(tǒng)的微控制器外擴(kuò)專用計(jì)數(shù)芯片相比，ARM + FPGA 的方案不但能夠減少外圍接線的復(fù)雜程度， 提高系統(tǒng)的可靠性，降低功 耗， 還能減小控制系統(tǒng)的體積。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所設(shè) 計(jì)的測(cè)試和控制系統(tǒng)達(dá)到了所設(shè)定的測(cè)試和控制要求。
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