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對(duì)現(xiàn)有的參考文獻(xiàn)進(jìn)行分析總結(jié)，發(fā)現(xiàn)影響管道機(jī)器人向微型化發(fā)展的主要制約因素為驅(qū)動(dòng)功率與驅(qū)動(dòng)體積的矛盾。為此，針對(duì)管徑為70 mm左右的電廠110 MW冷凝器蒸汽回流管道的檢測(cè)與除垢作業(yè)，提出了柔性鋼絲彈簧軸驅(qū)動(dòng)技術(shù)，通過(guò)由四根驅(qū)動(dòng)鋼絲彈簧軟軸和四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組成的差動(dòng)行走單元，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人本體的小型化和驅(qū)動(dòng)力的長(zhǎng)距離傳遞，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源外置和動(dòng)力的柔性長(zhǎng)距離傳輸，為其在管道內(nèi)高效的完成任務(wù)奠定了基礎(chǔ)。
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