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為解決迭代學習控制系統(tǒng)中隨機噪聲擾動問題，提出基于無限脈沖響應（IIR）數(shù)字濾波器的優(yōu)化迭代學習控制器設計方法。該方法在首次迭代時對系統(tǒng)輸出誤差進行基于小波變換的兩輪實驗法濾波；其次根據(jù)小波濾波獲得的輸出誤差確定部分及原誤差信號作為輸入輸出辨識出等效IIR線性濾波器，并重構優(yōu)化誤差目標函數(shù)，進一步利用優(yōu)化方法對迭代學習控制器優(yōu)化設計；最后利用獲得的線性濾波器及新學習律對系統(tǒng)進行后續(xù)批次迭代，直到滿足收斂條件為止。仿真顯示：在針對輸出誤差二范數(shù)這個性能指標，該方法與小波濾波相比，降低了近15%，并消除了由于小波濾波閾值選取過小產(chǎn)生的振鈴現(xiàn)象；在批次間噪聲累積上，降低了9%左右。仿真結果表明，提出的等效濾波器綜合設計方法，有效抑制了隨機噪聲的影響，并提高了系統(tǒng)跟蹤的準確性。
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