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對于室內(nèi)自主移動的智能機(jī)器人，通常需要事先對未知環(huán)境進(jìn)行探測和地圖構(gòu)建。對于比較大的室內(nèi)環(huán)境，手動控制機(jī)器人構(gòu)建環(huán)境地圖，具有浪費人力資源、構(gòu)圖時間長及效率低等缺點。因此，機(jī)器人如何以最優(yōu)探測路徑自主構(gòu)建環(huán)境地圖，具有重要的現(xiàn)實意義。
針對智能機(jī)器人如何以最優(yōu)探測路線自主探測和構(gòu)建室內(nèi)環(huán)境地圖的問題，提出一種基于滾動窗口的路徑規(guī)劃算法。將傳統(tǒng)遍歷構(gòu)圖的牛耕遍歷方式改進(jìn)為未知環(huán)境的探測策略，并結(jié)合滾動窗口實現(xiàn)對未知環(huán)境的滾動探測和構(gòu)圖路徑規(guī)劃，同時利用A‘算法規(guī)劃滾動窗口中的局部路徑和機(jī)器人進(jìn)入死胡同的逃離路徑。仿真結(jié)果表明，該算法可以有效減少構(gòu)圖節(jié)點，縮短構(gòu)圖路徑，使機(jī)器人更快速、高效地自主構(gòu)建環(huán)境地圖。
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