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      機器人的軌跡規(guī)劃與生成

      2017-10-13 | rar | 2.16 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　所謂機器人的規(guī)劃（P1anning），指的是——機器人根據自身的任務，求得完成這一任務的解決方案的過程。這里所說的任務，具有廣義的概念，既可以指機器人要完成的某一具體任務，也可以是機器人的某個動作，比如手部或關節(jié)的某個規(guī)定的運動等。

      　　機器人的規(guī)劃是分層次的，從高層的任務規(guī)劃，動作規(guī)劃到手部軌跡規(guī)劃和關節(jié)軌跡規(guī)劃，最后才是底層的控制（見圖）。在上述例子中，我們沒有討論力的問題，實際上，對有些機器人來說，力的大小也是要控制的，這時，除了手部或關節(jié)的軌跡規(guī)劃，還要進行手部和關節(jié)輸出力的規(guī)劃。

      機器人的軌跡規(guī)劃與生成

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