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針對工程實際中由于機器人電機速度滯后于關(guān)節(jié)速度帶來的振動問題，首先，對機器人關(guān)節(jié)進行了軌跡函數(shù)的規(guī)劃和關(guān)節(jié)運動方程的分析，建立了電機轉(zhuǎn)矩與軌跡函數(shù)之間的關(guān)系，應(yīng)用Solidworks和Matlab軟件，繪制出了機器人運動關(guān)節(jié)軌跡函數(shù)的速度一轉(zhuǎn)矩曲線。其次，參考伺服電機速度一轉(zhuǎn)矩特性曲線，分析了關(guān)節(jié)最大轉(zhuǎn)矩與電機轉(zhuǎn)矩之間的相互影響。最后，提出了一種基于電機轉(zhuǎn)矩曲線下優(yōu)化軌跡函數(shù)的簡單方法，推導(dǎo)出了軌跡函數(shù)中與關(guān)節(jié)最大轉(zhuǎn)矩相關(guān)的變量，進行了軌跡函數(shù)的優(yōu)化，并利用機器人實驗平臺進行了軌跡函數(shù)優(yōu)化后的測試。研究結(jié)果表明，通過該方法調(diào)整軌跡函數(shù)后，碼垛速度從4.5 s／包提高到3.96 s／包，并且在相同速度下，調(diào)整后的關(guān)節(jié)沒有產(chǎn)生沖擊，驗證了該方法在優(yōu)化軌跡函數(shù)方面的合理性。
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