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兩輪智能車直立行走及直立行走的穩(wěn)定性一直是兩輪自平衡智能車制作過程中的關(guān)鍵問題，針對(duì)建立的兩輪自平衡智能車動(dòng)力學(xué)模型，分析了兩輪自平衡智能車自身無法維持直立狀態(tài)的原因，并得出兩輪自平衡智能車直立控制所需要的關(guān)鍵參數(shù)為智能車車身的姿態(tài)傾角，通過互補(bǔ)濾波將陀螺儀加速度計(jì)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到準(zhǔn)確的姿態(tài)傾角值，并以實(shí)驗(yàn)對(duì)比的方式得到了陀螺儀加速度計(jì)在兩輪自平衡智能車上的最優(yōu)安裝位置，最終實(shí)現(xiàn)兩輪自平衡智能車直立行走。
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