如何使用反射式增量編碼器實(shí)現(xiàn)輪式智能小車行駛距離和速度的檢測(cè)

　　采用 由黑 白間隔條紋碼盤和紅外發(fā)射接收裝 置組成反 射式增 量編碼器 ，將 2 個(gè)反射式 增量 編碼器以一定角度安裝組成相位編碼器，適當(dāng)選擇 2 個(gè)編碼器的采樣頻率、中斷方式，通過驅(qū)動(dòng)程序來測(cè)量基于 H andyboard 主板 的智 能小車的進(jìn)退 的距離 和速度 。實(shí)驗(yàn)表 明 ：200 CB 距離 內(nèi) 以不 大于 25 cm ／s 速度行駛，測(cè)量結(jié)果具備用于估計(jì)小車位置、姿態(tài)的條件 ，也具備用其進(jìn)行路徑規(guī)劃、導(dǎo)航以及其他一系列小車行為的條件 。

　　智能小 車 行 駛 距 離 的測(cè) 量 是 確 定 其 他 一 系列 數(shù) 據(jù)（如 ，速度 、位 置、姿態(tài)等 ）的基礎(chǔ) ；也是其 完成 路徑規(guī) 劃 、導(dǎo)航以及其他一系列行為的基礎(chǔ)。輪式智能小車通常使用編碼器?作為行進(jìn)距離的傳感裝置，使用紅外線、超聲波、碰撞開關(guān) 、可見光 、激 光或 攝像 頭 等作 為導(dǎo)航 定 位 的傳 感裝置。智能小車根據(jù)測(cè)得 的行駛距 離和速度 以及其他 多種 傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)，通過航位推算法 來估計(jì) 自己的位置和姿態(tài) ，并將 其作為導(dǎo)航和其他行 為的基礎(chǔ)。編碼器通常安裝 于輪式 智能 小車 的驅(qū)動(dòng)輪 或輪 軸上 。

　　常用編碼器有透射式 和反射式 2 種。本文用 P8557 紅外 傳感器和黑 白條紋碼 盤制作成 反射 式增量 編碼 器 ，將 2 個(gè) 反射式增量編碼 器以一定 角度安裝 組成 相位編 碼器 ，適 當(dāng)選擇 2 個(gè)編碼器的采樣頻率 、中斷方式，通過驅(qū)動(dòng)程序來測(cè)量基于 H andyboard 主板 的智 能小 車 的前 進(jìn) 和后退 的 行走 距離 。實(shí)驗(yàn)表明 ：最大 距離 誤 差 為 3．3 cm ，最 大速 度誤 差 為1．3 cm ／s，具備用于估計(jì)小車位置、姿態(tài)以及其他一系列智能小車行 為的要求 。