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標(biāo)簽 > 機(jī)械手
機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。
機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。
機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。
機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。
機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。
構(gòu)成
機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。
執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開(kāi)閉手指。
機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多?？筛鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤(pán)或磁性吸盤(pán)。
2、手臂
手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架［1］ 。
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)用得最多。
1、液壓驅(qū)動(dòng)式
液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。
2、氣壓驅(qū)動(dòng)式
其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得最多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。有些機(jī)械手已開(kāi)始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。
4、機(jī)械驅(qū)動(dòng)式
機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng)。
控制系統(tǒng)
機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷(xiāo)板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用。
其中插銷(xiāo)板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合。換一種程序只需抽換一種插銷(xiāo)板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長(zhǎng)度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場(chǎng)合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和精確程序來(lái)確定。對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷(xiāo)板用的最多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。
機(jī)械手的操作流程：
1、先接好氣管，讓機(jī)械手氣壓表的氣壓在4kg-8kg之間。
2 、打開(kāi)機(jī)械手電源開(kāi)關(guān)，并在注塑機(jī)控制板上打開(kāi)機(jī)械手功能鍵。
3 、注塑機(jī)開(kāi)模完成后，先手動(dòng)放下機(jī)械手臂，并調(diào)節(jié)好手臂下降的位置。在調(diào)試機(jī)械手的各行程位置時(shí)，首先模開(kāi)到足夠?qū)挼奈恢茫侔褭C(jī)械手氣缸里的氣放掉，用手慢慢地托下主臂，再逐一進(jìn)行調(diào)試，以免機(jī)械手下降時(shí)損壞模具及治具
4 、按“手動(dòng)”鍵，即可進(jìn)入手動(dòng)操作畫(huà)面，依所須動(dòng)作，先按“選擇”鍵，再 按“動(dòng)作”鍵，依次調(diào)節(jié)好各動(dòng)作的延時(shí)時(shí)間，檢查安全報(bào)警裝置，機(jī)械手取出異常時(shí)能否發(fā)生報(bào)警，開(kāi)機(jī)之前必須調(diào)好檢測(cè)，以免壓模 。
5、按產(chǎn)品的要求設(shè)定或選擇所需要的程式合理進(jìn)行取物， 然后在注塑機(jī)自動(dòng)狀態(tài)下，按“全自動(dòng)”鍵即可進(jìn)入自動(dòng)生產(chǎn)。
6、如要修改動(dòng)作程式：按“停止”鍵和“修改”鍵，進(jìn)入程式修改畫(huà)面。
7、技術(shù)人員可依據(jù)不同的模具，輸入動(dòng)作程式“0-99”，確定后按“輸入”鍵 確認(rèn)，再按“停止”鍵，然后按“全自動(dòng)”鍵進(jìn)入自動(dòng)生產(chǎn)。
關(guān)節(jié)機(jī)器人(Robot joints)，也稱(chēng)關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化...
2018-10-03 標(biāo)簽：機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手 3.0萬(wàn) 0
機(jī)械手生產(chǎn)廠家盤(pán)點(diǎn)
在現(xiàn)今的生活上，科技日新月益的進(jìn)展之下，機(jī)械人手臂與有人類(lèi)的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下...
2018-02-28 標(biāo)簽：機(jī)械手 2.4萬(wàn) 0
分享機(jī)械手各部位主要結(jié)構(gòu)元件種類(lèi)處理組件等
機(jī)械手由多個(gè)連桿和關(guān)節(jié)組成。機(jī)械手一般由底座、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，如夾鉗、吸盤(pán)等，以及它們之間的關(guān)節(jié)和連桿組成，機(jī)械手能夠在其活動(dòng)范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)任意運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，我們...
工業(yè)機(jī)器人如何進(jìn)行保養(yǎng)？工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)保養(yǎng)要點(diǎn)總結(jié)
工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)使用的程度在不斷增加，主要使用在較為惡劣的條件下，或工作強(qiáng)度和持續(xù)性要求較高的場(chǎng)合，品牌機(jī)器人的故障率較低，因此得到了較為廣泛的認(rèn)可。
2018-09-24 標(biāo)簽：機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手 2.1萬(wàn) 0
選刀，根據(jù)T指令NC將其編譯至PLC后，開(kāi)始選刀，刀庫(kù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，將目標(biāo)刀號(hào)旋轉(zhuǎn)至刀庫(kù)換刀點(diǎn)，注意此時(shí)T指令為刀庫(kù)刀套位置。
最全的機(jī)械動(dòng)畫(huà)原理合集免費(fèi)下載
能想到的機(jī)械動(dòng)畫(huà)原理——全都在這了！
2019-05-03 標(biāo)簽：電動(dòng)機(jī)變速器機(jī)械手 1.6萬(wàn) 0
機(jī)械手內(nèi)部是什么樣的嗎？部位結(jié)構(gòu)種類(lèi)分析
那么，機(jī)械手內(nèi)部到底是什么樣的，有什么奧秘嗎？下面和大家分享一下氣動(dòng)機(jī)械手的主要結(jié)構(gòu)。
一種非常簡(jiǎn)單但功能強(qiáng)大的機(jī)械手，叫作SoftHand 2
像其他機(jī)械手一樣，SoftHand2也是通過(guò)“肌腱”的原理，也就是利用線纜來(lái)拉動(dòng)手指，但線纜以一種更新穎的方式排列。它不使用一串電纜連接到單個(gè)手指，而只...
2018-09-23 標(biāo)簽：機(jī)器人電動(dòng)機(jī)機(jī)械手 9479 0
工業(yè)機(jī)械手控制方式的分類(lèi)以及它的特點(diǎn)
點(diǎn)位控制又稱(chēng)PTP控制，這種方式只控制起始點(diǎn)和終止點(diǎn)的位姿，控制時(shí)只要求快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，而對(duì)兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡不作任何規(guī)定。
工業(yè)機(jī)器人教材(張建民)PDF版電子書(shū)免費(fèi)下載立即下載
類(lèi)別：機(jī)器人 2019-03-14 標(biāo)簽：人工智能工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手
臺(tái)達(dá)工業(yè)機(jī)器人四軸機(jī)械手DRS系列電控手冊(cè)立即下載
類(lèi)別：工控技術(shù) 2019-01-09 標(biāo)簽：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手臺(tái)達(dá)
PLC數(shù)控機(jī)床上料機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)立即下載
類(lèi)別：數(shù)控技術(shù)論文 2018-02-06 標(biāo)簽：PLC數(shù)控機(jī)床機(jī)械手
PLC經(jīng)典實(shí)例：簡(jiǎn)易機(jī)械手的PLC控制線路與程序詳解
一、系統(tǒng)控制要求 簡(jiǎn)易機(jī)械手的結(jié)構(gòu)如圖5-9所示。M1為控制機(jī)械手左右移動(dòng)的電動(dòng)機(jī)，M2為控制機(jī)械手上下升降的電動(dòng)機(jī)，YV線圈用來(lái)控制機(jī)械手夾緊、放松，...
2022-12-05 標(biāo)簽：plc電動(dòng)機(jī)PLC控制 3.3萬(wàn) 2
機(jī)械臂+末端夾爪完整構(gòu)成了人類(lèi)手臂
從形態(tài)上來(lái)看，夾爪可以是像人手那樣具有手指，比如三指、五指產(chǎn)品，也可以是不具備手指的手掌，比如平行兩指夾子；可以是類(lèi)人的抓手，也可以是進(jìn)行專(zhuān)業(yè)作業(yè)的工具...
2019-03-22 標(biāo)簽：焊接工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手 2.4萬(wàn) 0
正運(yùn)動(dòng)：在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域中做最好用的運(yùn)動(dòng)控制器，這是我們的發(fā)展使命和追求
正運(yùn)動(dòng)于2013年正式成立。談及公司的成立背景，胡明權(quán)表示，隨著勞動(dòng)力成本的日漸增高，智能制造是一個(gè)必然的趨勢(shì)，而智能制造離不開(kāi)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展，并且...
2019-04-18 標(biāo)簽：運(yùn)動(dòng)控制器機(jī)械手智能制造 1.7萬(wàn) 0
SMT硬件工程師，要經(jīng)常和工廠打交道，必須要對(duì)SMT工廠的基本流程和原理充分了解。
人類(lèi)皮膚的感知都是定性卻無(wú)法定量。而觸覺(jué)傳感器可以模仿人類(lèi)皮膚，更讓人驚嘆的是，還可以把溫度、濕度、力等感覺(jué)用定量的方式表達(dá)出來(lái)，甚至可以幫助傷殘者獲得...
2020-10-18 標(biāo)簽：機(jī)械手電子皮膚觸覺(jué)傳感器 8908 0
機(jī)械手控制系統(tǒng)是什么，它的功能特點(diǎn)有哪些
CRT工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)DMC600M系列，其硬件結(jié)構(gòu)基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協(xié)處理，插補(bǔ)算法、脈沖信號(hào)產(chǎn)生及直線曲線加減速控制、I/O...
2020-10-28 標(biāo)簽：控制系統(tǒng)機(jī)械手 7292 0
增加了3D視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)和機(jī)器人，從產(chǎn)品高度，角度以及位置進(jìn)行立體定位，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)物品的視覺(jué)定位、抓取、搬運(yùn)、旋轉(zhuǎn)、擺放等操作，可對(duì)自動(dòng)化流水生產(chǎn)線中無(wú)...
2020-07-10 標(biāo)簽：3D工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手 6988 0
常用的標(biāo)定方法：九點(diǎn)標(biāo)定
在實(shí)際控制中，相機(jī)檢測(cè)到目標(biāo)在圖像中的像素位置后，通過(guò)標(biāo)定好的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將相機(jī)的像素坐標(biāo)變換到機(jī)械手的空間坐標(biāo)系中，然后根據(jù)機(jī)械手坐標(biāo)系計(jì)算出各個(gè)電機(jī)...
自動(dòng)化機(jī)器人如何根據(jù)需求來(lái)進(jìn)行發(fā)展與未來(lái)創(chuàng)新，庫(kù)卡機(jī)器人的發(fā)展
在2018世界機(jī)器人大會(huì)上，歐洲機(jī)器人協(xié)會(huì)副主席，庫(kù)卡機(jī)器人有限公司德國(guó)總部研發(fā)負(fù)責(zé)人萊納·比紹夫 (Rainer Bischoff)受邀發(fā)表了《歐洲機(jī)...
用PLC設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)易的機(jī)械手控制電路
當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X1后，機(jī)械手先向下移動(dòng)再向上移動(dòng)，然后向右移動(dòng)再向右下移動(dòng)，再向右上移動(dòng)，再回到原點(diǎn)。（我們可以想像成一個(gè)機(jī)械手抓持著一個(gè)工件，把工件從...
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