KUKA機(jī)器人DECL 聲明程序和數(shù)據(jù)列表中的變量和常量V5.9

在程序中使用的變量必須是在聲明中公告的名字和數(shù)據(jù)類型。簡單的、復(fù)雜的和隨意的可定義的數(shù)據(jù)類型是可用的。聲明首先由關(guān)鍵字DECL 開始，跟隨數(shù)據(jù)類型和變量列表和數(shù)組已有的數(shù)據(jù)類型。當(dāng)聲明預(yù)先確定類型的變量和數(shù)組，關(guān)鍵字DECL 可被省略。除簡單數(shù)據(jù)類型INT ，REAL ，CHAR 和BOOL 外，數(shù)據(jù)類型POS ，EPOS，F(xiàn)RAME ，AXIS，EAXIS etc中都被預(yù)先確定。聲明能被數(shù)據(jù)類型為POS 的變量省略，因?yàn)檫@個(gè)數(shù)據(jù)類型是標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)類型而且是默認(rèn)的分配。關(guān)鍵字DECL 可能被用戶定義結(jié)構(gòu)聲明或列舉類型忽略。

數(shù)組聲明

就像變量，任何數(shù)據(jù)類能用于數(shù)組。增加數(shù)據(jù)類型和數(shù)組名，數(shù)組大小和尺寸必須也被數(shù)組公告。尺寸由指定數(shù)組大小的數(shù)決定。它最大為3。數(shù)組的大小出現(xiàn)在方括號中的數(shù)組名逗號分隔之后。任何一個(gè)數(shù)組的大小是無符號的整數(shù)。它必須等于或大于1 。

如果數(shù)組被作為子程序或函數(shù)的參數(shù)形式傳送，就像變量一樣它必須被在這個(gè)子程序或

函數(shù)的定義中公告。數(shù)組的大小必須在這個(gè)聲明中被忽略但是方括號和逗號決定數(shù)組的

尺寸。當(dāng)調(diào)用子程序和函數(shù)時(shí)，數(shù)組的大小時(shí)由分配當(dāng)前的參數(shù)轉(zhuǎn)換決定。.

聲明變量與默認(rèn)的設(shè)置

變量能在數(shù)據(jù)列表中公告和像默認(rèn)相同的時(shí)間一樣分配最初的值。聲明語句包含的默認(rèn)設(shè)置不能在程序和函數(shù)的聲明部分使用。

在簡單數(shù)據(jù)變量的情況下，最初的值作為簡單的常量指定。通過結(jié)構(gòu)變量，最初的值是一個(gè)集合。

聲明語句在開始時(shí)給變量分配默認(rèn)的設(shè)置，就像簡單的聲明由關(guān)鍵字DECL 分配變量名和數(shù)據(jù)類型以默認(rèn)設(shè)置。

“ =” 符號和最初的值以常量的形式跟隨變量名。當(dāng)聲明默認(rèn)的設(shè)置，你不能在聲明語句中列出多個(gè)變量。一個(gè)單獨(dú)的聲明語句是任何一個(gè)變量被分配默認(rèn)設(shè)置的所必須的。當(dāng)分配默認(rèn)設(shè)置時(shí)，關(guān)鍵字DECL 可被忽略。

“＝”符號右面的常量數(shù)據(jù)類型必須與左面指定的數(shù)據(jù)類型兼容但是并不必須完全一致。

如果數(shù)據(jù)類型兼容，系統(tǒng)自動(dòng)作為常量匹配它們。

聲明數(shù)組與默認(rèn)設(shè)置

聲明語句包含的默認(rèn)設(shè)置不能在程序和功能的聲明部分使用。也不能在數(shù)據(jù)列表聲明和初始化中單個(gè)排列。

當(dāng)在數(shù)組中聲明默認(rèn)設(shè)置，獨(dú)立的語句必須寫入任何一個(gè)數(shù)組元素。

數(shù)組默認(rèn)設(shè)置的聲明最少包含兩塊：

第一塊包含由DECL. 聲明的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)組聲明。

第二塊包含數(shù)組元素的說明并通過“＝”號和數(shù)組元素的初始值跟隨。

在默認(rèn)設(shè)置中更多的這個(gè)類型塊被分配可跟隨的其他數(shù)組元素。

當(dāng)分配比數(shù)組元素更多的默認(rèn)設(shè)置，元素必須在升序排列的數(shù)組索引中被指定。

“＝”符號右面的常量數(shù)據(jù)類型必須與左面指定的數(shù)據(jù)類型兼容但是并不必須完全一致。如果數(shù)據(jù)類型兼容，系統(tǒng)自動(dòng)作為常量匹配它們。

作為默認(rèn)分配字符行

如果你想默認(rèn)分配相同的字符串作為數(shù)組元素的類型字符行，你不是必須單獨(dú)的分配它的每一個(gè)數(shù)組元素。數(shù)組索引的有指針可被省略，而且常量字符串作為默認(rèn)設(shè)置分配到一個(gè)完整的行。

變量數(shù)據(jù)類型“Freely ” 聲明可定義為結(jié)構(gòu)類型或列舉類型。

如果之后數(shù)據(jù)類型名不是預(yù)先確定的系統(tǒng)數(shù)據(jù)類型，關(guān)鍵字DECL必須在這里被編程。數(shù)據(jù)類型定義STRUC和ENUM 必須總是在DECL聲明的這個(gè)類型變量之后。

聲明程序中的變量:

聲明程序中的數(shù)組 :

聲明數(shù)據(jù)列表中的變量:

或者同時(shí)分配值：

聲明數(shù)據(jù)列表中的數(shù)組:

聲明和初始化數(shù)據(jù)列表中的常量：

聲明和初始化數(shù)據(jù)列表中的數(shù)組：

范例:

聲明沒有初始化。

DECL POS P1

；關(guān)鍵字DECL可被省略

INT A1,A2

REAL VEL[7],ACC[7],B

DECL S_PAR_TYPE S_PAR[3]

由默認(rèn)設(shè)置聲明數(shù)組( 只在數(shù)據(jù)列表中).

INT A[7] ；數(shù)組的7 個(gè)整數(shù)值

A[1]=27 ；第一個(gè)數(shù)組元素被分配為27

A[2]=313

A[6]=11

CHAR TEXT1[80]

TEXT1[ ]=”Message Text”

CHAR TEXT2[2,80]

TEXT2[1,]=”First Message Text”

TEXT2[2,]=”Second Message Text”

聲明變量的初始化( 只在數(shù)據(jù)列表中).

FRAME F1={X 123.4, Y -56.7, Z 89.56}

審核編輯 ：李倩