資料介紹
在每個(gè)構(gòu)件上建立相應(yīng)坐標(biāo)系(如圖 1),取 z 軸與運(yùn)動副的軸線重合,x 軸為沿 z 軸的公垂線,y 軸垂直于 xoz 平面,y 軸在圖中省略。各系均為右手坐標(biāo)系,相鄰的 i 系和 i+1 系間有以下幾個(gè)參數(shù): di+1 : oi 與 oi+1兩點(diǎn)間距離; θi + 1 :xi 軸繞 zi 軸旋轉(zhuǎn)的角度, 從軸的方向看逆時(shí)針方向?yàn)檎? αi,i+1 :zi 軸繞 yi 軸轉(zhuǎn)至 zi+1軸的角度,從軸的方向看逆時(shí)針方向?yàn)檎?/p>
四元數(shù)結(jié)構(gòu)簡潔、運(yùn)算量小,在計(jì)算繁瑣的機(jī)構(gòu)學(xué)中推廣有重要意義。該文章將四元數(shù)法運(yùn)用到空間多轉(zhuǎn)動副機(jī)構(gòu)的位置分析中。該方法在求解機(jī)構(gòu)位置過程中計(jì)算量小等特點(diǎn),對于機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)器人領(lǐng)域?qū)C(jī)構(gòu)實(shí)時(shí)控制高要求標(biāo)準(zhǔn)來說是一大優(yōu)點(diǎn)。
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