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針對特殊尺寸串聯(lián)機器人的種類較多，每一個機器人單獨編程，求解比較繁瑣，尚沒有統(tǒng)一運動學(xué)計算方法的問題，嘗試利用一般6R 機器人的位置反解程序進行求解。通過把特殊尺寸進行微小調(diào)整，避免了采用一般尺寸6R 機器人的反解程序進行特殊尺寸機器人求解時遇到的退化和奇異問題。同時，這些微小調(diào)整基本上不影響機器人的輸出位置精確位數(shù)，滿足實際要求。以PUMA機器人為例進行了數(shù)值計算，驗證了該方法的可行性，并得出不同的尺寸調(diào)整組合對計算過程的數(shù)值精確位數(shù)有不同要求的結(jié)論，以及在PUMA機器人的實際應(yīng)用中可取計算數(shù)值精確位數(shù)為31 位。
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