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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>函數(shù)滑?？刂破鞯臋C(jī)械手軌跡跟蹤控制

      函數(shù)滑?？刂破鞯臋C(jī)械手軌跡跟蹤控制

      2018-02-05 | rar | 0.53 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　提出一種基于函數(shù)滑?？刂破鳎?FSMC）的控制策略，用于不確定機(jī)械手的軌跡跟蹤控制。首先，由動(dòng)力學(xué)模型和滑模函數(shù)得到系統(tǒng)的不確定項(xiàng)；然后，利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近系統(tǒng)不確定項(xiàng)，由于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近存在誤差，而且在初始階段誤差較大，設(shè)計(jì)函數(shù)滑?？刂破骱汪敯粞a(bǔ)償項(xiàng)對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近誤差進(jìn)行補(bǔ)償，以克服普通滑?？刂破魅菀滓鸬亩墩駟栴}，同時(shí)提高系統(tǒng)的跟蹤控制性能?；诶顏喥罩Z夫理論證明了閉環(huán)系統(tǒng)的全局穩(wěn)定性，仿真實(shí)驗(yàn)也驗(yàn)證了方法的有效性。

      函數(shù)滑?？刂破鞯臋C(jī)械手軌跡跟蹤控制

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