國際象棋機器人開源分享

描述

更新2019中美青年創(chuàng)客大賽

思路介紹：

國際象棋機器人是一種能夠與真實玩家實時對弈的機器人。使用電磁鐵將棋子從棋盤下方自動移動，電磁體通過 XY 工作臺在棋盤周圍移動。

它是一個自動化的棋盤，通過圖像處理識別玩家的移動，并通過國際象棋引擎找到一個棋子的移動，并在 Arduino 和 Raspberry pi 的幫助下移動，它控制步進(jìn)、伺服電機以做出正確的移動。

重要組成部分：

xy 繪圖儀有一個雙軸控制和一個特殊的機構(gòu)來升高和降低磁鐵支架。繪圖儀的底座上有一個孔，磁鐵支架穿過該孔。每個軸都使用單個步進(jìn)電機和皮帶提供動力。磁鐵支架控制是使用伺服實現(xiàn)的。所有電子設(shè)備均由Arduino 和樹莓派?控制，并由 12 伏墻上適配器供電

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棋盤的夾子！

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組裝后，底座看起來像一個正方形，中間被切掉了。使用每件上的 4 個螺絲孔連接四個側(cè)面。螺栓應(yīng)該很容易滑過底座，通過擰緊螺母上的螺栓來實現(xiàn)張力，螺母應(yīng)該松散地楔入每個支柱，如下圖所示。

步進(jìn)電機

對于我們的應(yīng)用，所需的電機必須滿足一定數(shù)量的要求：

• 電機應(yīng)該可以瘋狂轉(zhuǎn)動（° 無限制）
• 電機應(yīng)該是精確的（并且可以控制）
• 電機應(yīng)該足夠強大

步進(jìn)電機是滿足上述所有要求的電機。因此，這是為該項目選擇的電機類型。

對于這個項目，在使用的地方回收了步進(jìn)電機。不幸的是，這些電機沒有提供這些電機的數(shù)據(jù)表，也無法在互聯(lián)網(wǎng)上找到它們。給出的唯一信息是它們允許的最大電流。

為了知道如何連接電機，首先需要進(jìn)行測試。兩臺電機均為6線電機。這些電機可以半接線或全接線在電路中。

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步進(jìn)電機。

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帶皮帶和滑輪的步進(jìn)器

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所用滑輪的類型取決于所用同步帶的類型。同步帶的主要要求是足夠的長度。市場上提供的兩種主要用于小型機械結(jié)構(gòu)的同步帶類型是 MXL 同步帶和 GL2 同步帶。現(xiàn)場提供的那些不方便關(guān)閉小型同步帶。這就是我們決定使用 GL2 同步帶的原因，這種同步帶可以在 E BAY 等網(wǎng)站上以更優(yōu)惠的價格和所需的長度購買。

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皮帶、皮帶輪和一些底座夾具。

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皮帶和滑輪正好在棋盤表面下輕松移動。

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滑輪和皮帶

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有助于夾在磁鐵上的伺服運動的桿移動到所需位置并粘在硬幣上并將硬幣移動到相應(yīng)的位置。

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以運動為目的的桿！

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這是將鋁板固定到位并將硬幣放在上面的支架。

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用于固定鋁板的木架。

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尖端帶有磁鐵的伺服。

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沒有鋁板的整體設(shè)置。

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木夾非常適合皮帶！

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鋁板和棋盤

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帶金屬底座的國際象棋硬幣。

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有硬幣的棋盤。

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設(shè)置的側(cè)視圖。

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Alexa部分和圖像處理部分：

現(xiàn)在我們已經(jīng)完全完成了圖像處理部分并且效果很好。我們現(xiàn)在正在嘗試通過使用 Alexa 服務(wù)實現(xiàn)語音控制的國際象棋自動化。

希望這個項目能成為 Alexa 的絕妙技能組合！?

我們使用的每個代碼：

可以在保管箱鏈接中找到圖像處理和 Alexa 的代碼。