英雄機(jī)器人開源

描述

介紹：

由于 COVID-19，我們將機(jī)器人命名為（英雄）的原因。如今，即使設(shè)備齊全或有蓋，人們?nèi)悦爸ｋU(xiǎn)對(duì)場(chǎng)所進(jìn)行消毒。不知何故，他們被病毒感染了，但對(duì)我們來說，他們是真正的拯救生命的英雄。所以我們決定不再讓人類參與，而是在現(xiàn)場(chǎng)引入機(jī)器人來挽救我們寶貴的生命。所以我們將我們的機(jī)器人命名為 UV Hero。

機(jī)器人的目的：

該機(jī)器人的目的是對(duì)辦公室、醫(yī)院、廁所、機(jī)場(chǎng)等污染區(qū)域進(jìn)行消毒。它可以在沒有任何人參與的情況下使用，還可以對(duì)門把手、開關(guān)板、椅子、桌子等特定區(qū)域進(jìn)行消毒。

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1 / 4 ?設(shè)計(jì)為一平方英尺半

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我們將機(jī)器人設(shè)計(jì)為大約一英尺半的區(qū)域，因?yàn)榇蠖鄶?shù)門和攤位都在兩英尺寬和 6.5 英尺高。

建造：

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1 / 3 ?按照程序構(gòu)建機(jī)器人。

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如何構(gòu)建：

所需工具：

• 鉆孔機(jī)
• 扳手
• 螺絲刀
• 膠槍
• 鋁點(diǎn)焊機(jī)
• 拼圖
• 卷尺
• 橡膠粘合劑
• 環(huán)氧樹脂

所需組件：

購(gòu)買物料清單中列出的所有產(chǎn)品。

腳步

制作機(jī)器人底座

• 根據(jù)設(shè)計(jì)使用曲線鋸切割 5mm 厚的鋁板。

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• 使用 tig 或弧焊機(jī)焊接所有側(cè)面并按照?qǐng)D表鉆孔。

制作輪子

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• 根據(jù)圖表切割 5' 4 PVC 管。
• 關(guān)閉管子的兩端做輪子并打孔以“連接電機(jī)”。
• 將另外兩個(gè)輪子連接到軸承上，并將其連接到踏板桿上以自由移動(dòng)。
• 切割橡膠板并使用橡膠粘合劑將其連接到車輪上。

安裝 UVC t8 燈

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• 將基礎(chǔ)伺服連接到機(jī)器人的底座上，切割兩個(gè) 255mm 直徑的圓形片和一個(gè) 250mm 的圓形片
• 將伺服軸連接到 250mm 件
• 使用塑料外殼制作半英尺墊片并安裝 uvc 管燈。
• 取 5 英尺長(zhǎng)的塑料片，剪下 1 英尺寬的塑料片，然后將反光片粘貼在塑料片上。
• 用塑料片做保護(hù)蓋，蓋在上面。

制作一個(gè)uvc頻閃燈并安裝伺服gymbal

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1 / 4 ?此頻閃燈用于在特定位置進(jìn)行消毒

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• 為了使一個(gè)gymbal在x和y軸上連接兩個(gè)伺服器，相應(yīng)地在構(gòu)建鋁制外殼的頂部按照?qǐng)D表進(jìn)行頻閃燈，并在外殼內(nèi)粘貼反光片。
• 現(xiàn)在在外殼中間焊接 6 格 uv-c led。
• 并將其與伺服連接。

安裝底座燈

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• 最后，以 45 度角安裝 uv-c 基礎(chǔ)燈。

內(nèi)部零件：

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組裝機(jī)器人圖像：

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CAD設(shè)計(jì)：

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在 MIT 應(yīng)用程序發(fā)明者中制作應(yīng)用程序：

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• 這個(gè) android 應(yīng)用程序用于通過 WIFI 控制機(jī)器人。
• 首先我們需要輸入機(jī)器人的IP地址，機(jī)器人將連接到網(wǎng)絡(luò)
• 當(dāng)我們?cè)L問用戶界面時(shí)，命令被發(fā)送到節(jié)點(diǎn) mcu Bord，然后機(jī)器人將移動(dòng)。
• 現(xiàn)在在開始控球時(shí)移動(dòng)機(jī)器人并開始保存下一次控球
• 記錄房間布局的每一個(gè)財(cái)產(chǎn)，現(xiàn)在所有財(cái)產(chǎn)都保存在一個(gè)文本文件中。
• 將機(jī)器人移動(dòng)到起始點(diǎn)并單擊播放按鈕播放記錄的財(cái)產(chǎn)
• 完成后，機(jī)器人和燈會(huì)關(guān)閉
• 該應(yīng)用程序指示安全燈狀態(tài)。

電路和連接：

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1 / 3 ?使用上圖連接電路

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• 借助示意圖連接所有電子設(shè)備

解釋 ：

我們的動(dòng)機(jī)是在沒有任何人參與的情況下對(duì)整個(gè)房間進(jìn)行消毒。所以我們決定打造一款性價(jià)比高的遙控機(jī)器人，命名為（UV Hero）。該機(jī)器人可通過WIFI控制距離收容區(qū)約5-6米。它具有對(duì)特定區(qū)域進(jìn)行消毒的特殊功能，例如門把手、水龍頭和開關(guān)等。通過使用 UV-C LED 頻閃燈，它可以在任何方向聚焦，其他功能是通過可旋轉(zhuǎn)的 UV-C T8 燈對(duì)物體和墻壁進(jìn)行消毒，然后是用于地板消毒的基礎(chǔ) UV-C LED。在我們的項(xiàng)目中，機(jī)器人可以記錄房間的布局并稍后進(jìn)行操作。通過使用這種方法，我們可以在需要時(shí)對(duì)房間進(jìn)行消毒，這使我們的機(jī)器人用戶友好。為安全起見，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器（PIR 傳感器）安裝在 UV-C T8 燈附近，如果有人靠近機(jī)器人，它將關(guān)閉。

程序：

打開 Arduino IDE 連接 Arduino nano 板選擇端口并上傳給定的草圖。完成后，連接節(jié)點(diǎn) mcu 并將所需的庫(kù)安裝到 IDE，在草圖上輸入您的 SSID 和密碼，然后上傳。一旦它上傳打開串行監(jiān)視器獲取 IP 地址并在 android 應(yīng)用程序中輸入它。

保存位置的算法：

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當(dāng)我們按保存時(shí)，起始位置將被保存，然后將機(jī)器人移動(dòng)到下一個(gè)位置，當(dāng)我們完成保存位置時(shí)按保存，它們將存儲(chǔ)在文本文件中。

當(dāng)我們按下播放按鈕時(shí)，保存的位置被發(fā)送到節(jié)點(diǎn) mcu

節(jié)點(diǎn) mcu 讀取該位置并使用上述算法進(jìn)行處理

在職的：

一旦節(jié)點(diǎn) mcu 獲得該值，它將與電機(jī)的當(dāng)前位置進(jìn)行比較并運(yùn)行電機(jī)以達(dá)到該值。

同樣的算法用于記錄伺服。

計(jì)算 uv-c 殺滅劑量

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優(yōu)點(diǎn)：

• 沒有人類參與該領(lǐng)域。
• 沒有液體消毒劑。
• 便于使用。
• 錄制和播放功能使機(jī)器人無憂無慮。
• 可以在任何地方使用。
• 經(jīng)濟(jì)有效的消毒方法。

缺點(diǎn)：

• 機(jī)器人只在室內(nèi)工作。
• 它不是完全自動(dòng)化的。
• 機(jī)動(dòng)過程中不得發(fā)現(xiàn)障礙物。

安全：

• 如果機(jī)器人在工作時(shí)檢測(cè)到任何運(yùn)動(dòng)，它將停止。
• uvc 燈泡由外殼固定。
• 該應(yīng)用程序?qū)⒅甘?uvc 是打開還是關(guān)閉。

下載項(xiàng)目文件