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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子資料>基于LabVIEW上位機(jī)以PWM控制16路舵機(jī)六自由度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)

      基于LabVIEW上位機(jī)以PWM控制16路舵機(jī)六自由度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)

      2023-05-29 | pdf | 2.88 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      學(xué)校對(duì)于LabVIEW的學(xué)習(xí)進(jìn)行的一次課程設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)內(nèi)容主要是通過LabVIEW的VISA串口通信部分做出相對(duì)應(yīng)的課題，本人選擇了將LabVIEW通過VISA通信做上位機(jī)的設(shè)計(jì)，本文將圍繞此部分分享 在設(shè)計(jì)過程中的心得。
      通過LabVIEW的VISA串口通信模塊，設(shè)計(jì)出使用滑桿輸出，在波特率為9600的情況下，通過數(shù)值轉(zhuǎn)十六進(jìn)制字符串經(jīng)串口將信號(hào)輸入完成機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，通過發(fā)送指令如0xFF 0x02 0x01 0x0a 0x00的 字符串對(duì)機(jī)械臂狀態(tài)進(jìn)行控制，使得操縱人員可以通過滑桿控制機(jī)械臂，對(duì)機(jī)械臂的爪子，腕部旋轉(zhuǎn)，臂部旋轉(zhuǎn)，腕部上下運(yùn)動(dòng)，肘部上下運(yùn)動(dòng)，臂部上下運(yùn)動(dòng)，等六個(gè)舵機(jī)進(jìn)行操控。即程序前面板為 為機(jī)械臂舵機(jī)的列表，可以根據(jù)通信協(xié)議，對(duì)機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)進(jìn)行串口通信。 Labview作為上位機(jī)發(fā)出命令給作為下位機(jī)的機(jī)械臂舵機(jī)。下位機(jī)再根據(jù)此命令解釋成相應(yīng)時(shí)序信號(hào)直接控制相應(yīng)設(shè)備。下位機(jī)不時(shí)讀取設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)（一般為模擬量），轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)反饋給上位 機(jī)。
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