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坐標(biāo)系
以插補(bǔ)周期速率 (12 ms) 進(jìn)行坐標(biāo)變換
笛卡爾坐標(biāo)系
具有與基礎(chǔ)相關(guān)的插值的運(yùn)動(dòng)序列
帶有刀具相關(guān)插補(bǔ)的運(yùn)動(dòng)序列
軸運(yùn)動(dòng) - PTP
運(yùn)動(dòng)類型概述
KUKA 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)類型（插補(bǔ)類型）
PTP:軸的運(yùn)動(dòng),兩點(diǎn)之間的最快運(yùn)動(dòng)。控制器計(jì)算所需的角度差。
LIN：TCP運(yùn)動(dòng)，當(dāng)前活動(dòng)刀具的 TCP 沿直線從起點(diǎn)移動(dòng)到終點(diǎn)。
CIRC：TCP運(yùn)動(dòng)，當(dāng)前活動(dòng)刀具的 TCP 沿定義的圓形路徑移動(dòng)。
? 在執(zhí)行程序之前，必須首先建立程序段重合（BCO）。
? 這是通過(guò)在選擇程序后按住開(kāi)始鍵來(lái)完成的。
? 機(jī)器人以降低的速度自動(dòng)移動(dòng)
? 機(jī)器人到達(dá)編程路徑后，可以通過(guò)再次按下啟動(dòng)鍵繼續(xù)程序
建議第一次和最后一次運(yùn)動(dòng)都使用 HOME 跑，因?yàn)檫@代表了一個(gè)明確定義的非關(guān)鍵位置。
在自動(dòng)外部模式下不執(zhí)行 BCO 運(yùn)行！
PTP 運(yùn)動(dòng) - 簡(jiǎn)化：
PTP 運(yùn)動(dòng) – 更高的運(yùn)動(dòng)輪廓,較高的運(yùn)動(dòng)曲線用作 PTP 運(yùn)動(dòng)的標(biāo)準(zhǔn)。
PTP 運(yùn)動(dòng) - 軸特定
在執(zhí)行 PTP 運(yùn)動(dòng)之前，必須初始化軸速度和加速度。值以 % 指定。
DEF PTP_AXIS ( )
INT X
INI ;Initialization
...
FOR X=1 TO 6
$ACC_AXIS[X]=70 ;Modification of the axis accelerations
$VEL_AXIS[X]=70? ?;Modification of the axis velocities
ENDFOR
...
PTP {AXIS: A1 0, A2 –90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0}
...
END
DEF PTP_AXIS ( )
INT X
INI ;初始化
...
FOR X=1 TO 6
$ACC_AXIS[X]=70 ;軸加速度的修改
$VEL_AXIS[X]=70? ?;修改軸速度
ENDFOR
...
PTP {AXIS: A1 0, A2 –90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0}
...
END
PTP 運(yùn)動(dòng) - 笛卡爾：使用笛卡爾坐標(biāo)輸入終點(diǎn)時(shí)，還必須定義基礎(chǔ)坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系。
DEF PTP_AXIS ( )
INT X
INI
$BASE=BASE_DATA[1] ;Setting the base coordinate system
$TOOL=TOOL_DATA[3] ;Setting the tool coordinate system
FOR X=1 TO 6
$ACC_AXIS[X]=70? ? ? ? ? ;Modification of the axis accelerations
$VEL_AXIS[X]=70? ? ? ? ? ?;Modification of the axis velocities
ENDFOR?
...
PTP {POS:X 1025, Y 0, Z 1480, A 0, B 0, C 0}
...
END
DEF PTP_AXIS ( )
INT X
INI
$BASE=BASE_DATA[1] ;設(shè)置基礎(chǔ)坐標(biāo)系
$TOOL=TOOL_DATA[3] ;設(shè)置工具坐標(biāo)系
FOR X=1 TO 6
$ACC_AXIS[X]=70? ? ? ? ? ;軸加速度的修改
$VEL_AXIS[X]=70? ? ? ? ? ?;修改軸速度
ENDFOR?
...
PTP {POS:X 1025, Y 0, Z 1480, A 0, B 0, C 0}
...
END
軸特定的絕對(duì)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)
笛卡爾絕對(duì)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)
連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng) - LIN 和 CIRC
在執(zhí)行 TCP 運(yùn)動(dòng)之前，必須初始化路徑、回轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)速度和加速度。
$ACC.CP??路徑速度
$ACC.ORI1?回轉(zhuǎn)速度
$VEL.CP?轉(zhuǎn)速
$VEL.ORI1路徑加速
$ACC.ORI2?回轉(zhuǎn)加速度
$VEL.ORI2??旋轉(zhuǎn)加速度
調(diào)用基本包的初始化序列時(shí)，TCP 運(yùn)動(dòng)的速度和加速度的默認(rèn)設(shè)置也預(yù)設(shè)為機(jī)床數(shù)據(jù)或 $CONFIG.DAT 中定義的最大值。
DEFDAT $CONFIG
...
; CP - MOVEMENTS? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
;----------------------------------
DECL CIRC_TYPE DEF_CIRC_TYP=#BASE
REAL DEF_VEL_CP=2.00
REAL DEF_VEL_ORI1=200.0
REAL DEF_VEL_ORI2=200.0
REAL DEF_ACC_CP=2.3
REAL DEF_ACC_ORI1=100.0
REAL DEF_ACC_ORI2=100.0
...
ENDDAT
程序中的第一個(gè)運(yùn)動(dòng)必須是 PTP 運(yùn)動(dòng)。
DEF CPMOTION ( )
INI
$BASE=BASE_DATA[1] ;設(shè)置基礎(chǔ)坐標(biāo)系
$TOOL=TOOL_DATA[3] ;設(shè)置工具坐標(biāo)系
$VEL.CP=1.0 ;速度的修改
$VEL.ORI1=150
$VEL.ORI2=100
$ACC.CP=1.7 ;加速度的修改
$ACC.ORI1=80
$ACC.ORI2=80
...
PTP HOME
LIN {X 1050, Z 900} ;絕對(duì)坐標(biāo)規(guī)格
LIN_REL {X 100, Y 250, Z 125};相對(duì)距離規(guī)格
...
END
圓周運(yùn)動(dòng)：
CIRC Aux_Point , End_Point ,? CACircular_Angle
Aux_Point? ?輔助點(diǎn)坐標(biāo) - 通過(guò)聚合或數(shù)據(jù)列表中點(diǎn)的點(diǎn)名稱指定
Circular_Angle??CA = 圓角以度為單位的圓角
End_Point?終點(diǎn)坐標(biāo) - 通過(guò)聚合或數(shù)據(jù)列表中點(diǎn)的點(diǎn)名稱指定
使用集合指定輔助點(diǎn)或終點(diǎn)時(shí)，請(qǐng)確保正確分配工具和基礎(chǔ)坐標(biāo)系！
CA > 0°按編程方向執(zhí)行圓?。浩瘘c(diǎn)-輔助點(diǎn)-終點(diǎn)
CA < 0°以與編程相反的方向執(zhí)行圓弧：起點(diǎn) - 終點(diǎn) - 輔助點(diǎn)
“計(jì)算”出的目的地點(diǎn)的方位角與“修飾”的目的地點(diǎn)的方位角相同。
審核編輯：劉清
工商網(wǎng)監(jiān)
評(píng)論